[发明专利]一种双伸位堆垛机及其使用方法

权利要求书

1.一种双伸位堆垛机，包括x轴移动机构和y轴升降载货机构，x轴移动机构设置在仓库中两排货架之间，y轴升降载货机构设置在x轴移动机构上，所述的每排货架均包括多层货仓，每层货仓的底面上均设有用于承载货物托盘的横梁，其特征在于：所述的y轴升降载货机构包括立柱、载货平台和双伸位货叉，立柱固定设置在x轴移动机构上，载货平台滑动连接于立柱上，双伸位货叉包括一伸货叉和二伸货叉，一伸货叉滑动连接在载货平台上端面，二伸货叉滑动连接在一伸货叉上；

立柱上沿竖直方向均匀设置多个货叉认址片，每个货叉认址片高度与货架上每层货仓的高度一一对应；货叉认址片包括低位认址片和高位认址片，低位认址片载有对应货仓的序列号信息和低位认址高度信息，高位认址片载有对应货仓的序列号信息和高位认址高度信息，高位认址片位于对应低位认址片上方，且高位认址片与对应低位认址片之间距离为50mm；设从下至上第i个低位认址片为B_Li，设低位认址片B_Li与对应货仓横梁上端面的直线距离为H_Li，H_Li=B，B表示托盘空腔的高度；

载货平台上设有认址片检测传感器和横梁检测传感器，认址片检测传感器与货叉认址片位置对应，且认址片检测传感器的高度与二伸货叉上端面高度一致，横梁检测传感器对应横梁方向设置，设横梁检测传感器与认址片检测传感器之间的距离为W，则W= B/2+C/2，B表示托盘空腔的高度，C表示二伸货叉的厚度。

2.根据权利要求1所述的双伸位堆垛机，其特征在于：所述的横梁检测传感器包括两个，两个横梁检测传感器分别设置在双伸位货叉的两侧。

3.根据权利要求1或2所述的双伸位堆垛机，其特征在于：还包括条码扫描机构，立柱上沿竖直方向均匀设有多个条形码，每个条形码距离地面的高度分别与货架中每层货仓距离地面的高度一一对应，条形码载有对应货仓的序列号信息，载货平台上对应条形码的位置设有条码读写器，条码读写器位于认址片检测传感器的上方。

4.根据权利要求3所述的双伸位堆垛机，其特征在于：所述的条码读写器型号为BPA34。

5.根据权利要求1所述的双伸位堆垛机，其特征在于：所述的认址片检测传感器采用型号为PRK 3B/6.22-S8的光电传感器。

6.根据权利要求1所述的双伸位堆垛机，其特征在于：所述的横梁检测传感器采用型号为HRTL 96B M/66.01S-S12的漫反射传感器。

7.一种权利要求3所述的双伸位堆垛机的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、x轴方向定位：根据上位机发送的目标货仓地址信息，x轴移动机构带动堆垛机水平移动至目标货仓所在x坐标位置；

B、y轴方向定位：载货平台根据目标货仓地址上升，条码读写器在上升过程中对条形码信息进行扫描，当扫描到与目标货仓序列信息一致的条形码时，载货平台减速继续上升；

C、货叉高度调整：在减速上升过程中，认址片检测传感器对低位认址片进行检测，当检测到与目标货仓序列信息一致的低位认址片时，载货平台停止上升并下降；

D：取货：具体过程为：

d1：在载货平台下降过程中，横梁检测传感器对横梁进行检测，当所有横梁检测传感器都检测到横梁信息后，载货平台停止下降；

d2：二伸货叉伸出并插入托盘空腔后，载货平台带动托盘上升；

d3：在载货平台上升过程中，认址片检测传感器检测对高位认址片，当认址片检测传感器检测到对应高位认址片后，二伸货叉缩回并将货物带至载货平台。