[发明专利]一种医疗手术机器人用工具呈递装置

说明书

本发明公开了一种医疗手术机器人用工具呈递装置，包括主架、呈递装置、工具更换消毒装置和控制器，所述呈递装置固定安装在主架的上端中央，工具更换消毒装置位于主架的侧下端，控制器位于工具更换消毒装置相邻一侧的主架上。本发明提出的医疗手术机器人用工具呈递装置，通过控制器控制承接件运动，并控制夹持板放下手术工具，由辅助手术医务人员在旁辅助对操作后的工具进行消毒和重新装配，通过该医疗手术机器人用工具呈递装置与辅助手术医务人员的配合，降低了辅助手术医务人员的工作强度，并且提高了手术的效率。

技术领域

本发明涉及到一种手术用机器人，特别涉及一种医疗手术机器人用工具呈递装置，具有可精确的将手术用工具递至主刀医生的手上，配合医生工作降低了工作强度的优点。

背景技术

医疗机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人，它能独自编写操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动，医疗机器人种类很多，按照其用途不同，有临床医疗用机器人、护理机器人、医用教学机器人和为残疾人服务机器人等，请参阅专利号CN201720424916.9-一种可自动换刀的医疗机器人手臂，器在工作的过程中道具可根据需要自动转换更换，可提高手术效率，使用效率，而现有的手术过程，在呈递类似于刀具等手术工具时，同样可提高呈递的效率。

在现有的医疗机器人中，在主刀医生进行手术的过程中，需要不停的更换各种手术用的工具，因此在手术的过程中，需要一名辅助手术医务人员在旁不停的更换呈递各种手术用工具，由于有些手术工作时间较长，在手术的过程中辅助手术医务人员则可能会因疲劳而递错工具，为降低护理人员的工作强度，配合主刀医生和护理人员进行手术，提高手术的效率，避免递错手术工具，因此提出一种医疗手术机器人用工具呈递装置。

发明内容

为这解决现有在手术过程中辅助手术医务人员长时间呈递手术工具易因高强度而出现将工具呈递错问题，本发明的目的在于提供医疗手术机器人用工具呈递装置，以配合辅助手术医务人员工作，降低劳动强度，提高手术工具呈递的准确性，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种医疗手术机器人用工具呈递装置，包括主架、呈递装置、工具更换消毒装置和控制器，所述呈递装置固定安装在主架的上端中央，工具更换消毒装置位于主架的侧下端，控制器位于工具更换消毒装置相邻一侧的主架上；

所述主架包括底座、探测架和马达安装台，探测架包括支撑座和L型支撑杆，支撑座，固定安装在与控制器对应一侧的底座上，L型支撑杆的一端活动套接在支撑座上，L型支撑杆的另一端下侧固定焊接有柱形罩筒，柱形罩筒的中央设置有红外探测器，红外探测器固定安装在L形支撑杆上，红外探测器与控制器电连接；

所述呈递装置包括支撑架和呈递架，支撑架固定焊接在底座上，支撑架的上端固定焊接有环形定位架，环形定位架的前端开有定位槽，呈递架套接在定位槽内；所述马达安装台的上端固定安装有驱动马达，驱动马达位于环形定位架的后端，呈递架的后端与驱动马达的输出端固定连接，驱动马达与控制器电连接；所述呈递架的安装有若干承接件，若干承接件上接触套接工具放置装置，工具放置装置包括工具放置架、微型伺服电机、啮齿轮和夹持板，工具放置架接触套接在承接件上，微型伺服电机固定安装在工具放置架的两侧端，微型伺服电机与控制器电连接，啮齿轮固定安装在微型伺服电机的输出端，夹持板接触套接在工具放置架的下端两侧，夹持板上设位齿轮状，夹持板套接在工具放置架的下端，夹持板与啮齿轮啮合；所述工具放置架的下端中央开有工具放置槽。

所述工具更换消毒装置包括消毒箱和工具装配装置，工具装配装置位于消毒箱内，消毒箱的上端开有通孔，通孔与环形定位架的底端对齐，工具装配装置的前端贯穿通孔与环形定位架的前端接触连接。

优选的，所述工具放置架的底端设置触摸开关，触摸开关与控制器电连接，触摸开关的探测范围位于红外探测器的探测范围之内。

优选的，所述控制器采用可编程的PLC。