[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

一种控制装置、机器人以及机器人系统，考虑空转、齿隙确定传送驱动力的传送部的校正值。机器人具有第一可动部，由第一驱动部经由第一传送部驱动。控制装置包括：接收部，接收指示第一处理的信号，该第一处理导出用于提高第一可动部的位置精度的参数；以及控制部，若接收部接收信号，则控制第一驱动部使第一可动部进行第一特定动作。第一特定动作包括：第一动作元素，使第一可动部从第一位置向第二位置动作；以及第二动作元素，使第一可动部向与第一动作元素相反的方向动作。控制部在执行第一动作元素和第二动作元素时，使用第一输入位置检测部检测第一传送部的输入侧的动作位置；使用第一输出位置检测部检测第一传送部的输出侧的动作位置。

技术领域

本发明涉及提高机器人的动作精度的技术。

背景技术

以往，在机器人的技术领域中，使用波齿减速器作为减速器。波齿减速器在其原理上包括角度传动误差。专利文献1提出了减少波齿减速器的角度传动误差的控制方法。在专利文献1的技术中，假定马达与减速器成为一体的装置作为控制对象。在将这样的装置作为控制对象的情况下，能够用如下所述的方法减少该装置的角度传动误差。即，在完成装置之后，同时进行装置的输入和输出的测量来算出传动误差。然后，基于该传动误差确定装置用校正值，并使用该校正值来控制该装置。

但是，如机器人那样，在使用多组马达和减速器的装置中，在完成装置并设置于工厂等之后进行维护时，有时需更换一部分减速器。在这样的情况下，在完成装置之后进行使用了设定的校正值的控制，也无法以装置整体的方式减少角度传动误差。

对于这样的装置，在更换了一部分减速器的情况下，可在更换后重新进行装置的输入和输出的测量，从而确定该装置用新的校正值。但是，根据设置装置的环境，有时在包括减速器的装置的周围设置有供给该装置要处理的构件的供给装置、将包括减速器的装置处理过的构件输送到下一工序的输送装置、其它加工装置等。在这样的情况下，进行用于确定新的减速器用校正值的测量不得干扰这些周围的装置。在这样的情况下，测量时的装置的动作范围变小，因此存在无法以足够的精度确定校正值的情况。

另外，为了充分地确保测量时的装置的动作范围，也可以将包括减速器的装置移动到周围没有干扰物的环境之后，再进行用于确定新的减速器用校正值的测量。但是，在这样的情况下，与不进行移动设置的情况相比，导致该装置所进行的生产中断的时间变长。

作为用于解决这样的问题的技术，在专利文献2中提出了如下的技术：从转矩指令、马达角度、手指位置求出机器人整体以及机器人的各关节中的角度传动误差的校正值。在专利文献2的技术中，为了确定校正参数，使机器人做出水平面上的单向的直线动作来进行测量。

但是，在专利文献2中，并没有考虑在测量角度传动误差时能够提高校正值的测量精度的动作。例如，对于在专利文献2中实施的水平面上的直线动作，还同时驱动设置有要确定校正值的减速器的关节以外的关节。因此，在测量值中包括其它关节引起的误差。另外，在专利文献2的技术中，使关节朝单向活动来进行测量。因此，在专利文献2的技术中，没有考虑减速器的空转(静摩擦力、轴的弹性扭转引起的关于动作方向的非对称位置误差)、齿隙(传送驱动力的结构要素彼此的间隙引起的位置误差)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-90692号公报

专利文献2：日本特开2011-212823号公报。

发明内容

本发明是为了解决上述课题中的至少一部分做出的，能够以以下形态或应用例的形式实现。