[发明专利]一种污水管道机器人行进装置及其行进方法

说明书

本发明公开了一种污水管道机器人行进装置，包括行进车架，所述行进车架中设置有第一动力腔，所述第一动力腔前后端壁中可转动地安装有第一中心轴，所述第一动力腔前侧设置有第二动力腔，所述第二动力腔前后端壁中可转动地安装有与所述第一中心轴在同一轴线上的第二中心轴，所述第一中心轴和第二中心轴中均设置有前后相通的通孔，所述通孔中可转动地安装有第三中心轴，所述第一中心轴的通孔内壁中固定安装有第一衔铁块，所述第二中心轴的通孔内壁中固定安装有第二衔铁块，所述第三中心轴中固定安装有分别与所述第一衔铁块和第二衔铁块配合的第一电磁铁和第二电磁铁。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种污水管道机器人行进装置及其行进方法。

背景技术

污水管道是城市污水网中重要的组成部分，污水通过污水管道排出，而污水管道时常会被污水中的杂质堵住，如果不及时疏通，会造成污水系统瘫痪，会严重影响城市运行，管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下， 进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统；传统的机器人在行进过程中受其行进方式的影响，其适用范围小，且污水管道内壁由于制备工艺的局限，有些地方会有凸出部分，因此，会影响管道机器人的行进。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明提出了一种污水管道机器人行进装置。

本发明装置的一种污水管道机器人行进装置，包括行进车架，所述行进车架中设置有第一动力腔，所述第一动力腔前后端壁中可转动地安装有第一中心轴，所述第一动力腔前侧设置有第二动力腔，所述第二动力腔前后端壁中可转动地安装有与所述第一中心轴在同一轴线上的第二中心轴，所述第一中心轴和第二中心轴中均设置有前后相通的通孔，所述通孔中可转动地安装有第三中心轴，所述第一中心轴的通孔内壁中固定安装有第一衔铁块，所述第二中心轴的通孔内壁中固定安装有第二衔铁块，所述第三中心轴中固定安装有分别与所述第一衔铁块和第二衔铁块配合的第一电磁铁和第二电磁铁，所述第三中心轴后端与固定安装在所述第一动力腔后端壁中的驱动电机动力连接，所述第一中心轴上固定安装有齿轮，所述第二中心轴上固定安装有第一锥齿轮，所述第一动力腔上下两侧对称设置有向前延伸的第一传动腔，所述第一传动腔与所述第二动力腔之间可转动地安装有上下延伸的第一转动轴，所述第一转动轴一端伸入到所述第二动力腔中并固定安装有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，另一端伸入到所述第一传动腔中并固定安装有第二齿轮，所述第一传动腔远离所述第一动力腔的一侧上下对称设置有第一滑动槽，所述第一滑动槽远离所述第一传动腔的一侧设置有与外部相通的第二滑动槽，所述第二滑动槽与所述第一滑动槽相连通，所述第一滑动槽中滑动安装有滑动块，所述第二滑动槽中滑动安装有与所述滑动块固定连接的摩擦块，所述滑动块中设置有开口朝向所述第一传动腔的螺纹槽，第一滑动槽与所述第一传动腔之间可转动地安装有上下延伸的螺纹杆，所述螺纹杆一端伸入到所述螺纹槽中并与之螺纹配合，另一端伸入到所述第一传动腔中并固定安装有与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，所述行进车架左右端面中均设置有安装槽，所述安装槽中固定安装有摄像探头，从而方便观察污水管道内部的状况，所述行走机架中上下对称设置有行走组件。

进一步的技术方案，所述行走组件包括左右对称设置在所述滑动块左右两侧且与所述第一动力腔相连通的摆动槽，所述摆动槽中通过第二转动轴摆动安装有摆动臂，所述第二转动轴与所述摆动臂可转动地配合并靠近所述第一动力腔，且所述第二转动轴前后两端可转动地安装在所述摆动槽前后端壁中，所述摆动臂中位于所述第二转轴处设置有扁平槽，所述扁平槽中设置有与所述第二转动轴固定连接的第四齿轮和第一带轮，所述第四齿轮与所述第一齿轮啮合，所述摆动臂中还设置有与所述扁平槽相通的第二传动腔，所述第二传动腔远离所述第二转动轴的一端可转动地安装有第三转动轴，所述第三转动轴后端伸出所述摆动臂并固定安装有行走轮，所述第二传动腔中设置有与所述第三转动轴固定连接的第二带轮，所述第一带轮与所述第二带轮通过传动带动力连接，所述行走轮外表面固定安装有防滑层，从而在与污水管道内壁相抵时可提高摩擦力，从而增加行进稳定性。