[发明专利]一种负压和静电复合的仿生机器人吸附装置及方法

权利要求书

1.一种负压和静电复合的仿生机器人吸附装置，其特征在于，包括静电膜(2)及其表面设置的吸盘(8)，吸盘(8)与被吸附表面接触产生负压，为静电膜(2)提供压力，静电膜(2)产生静电吸附力，为吸盘(8)提供进一步的密封。

2.根据权利要求1所述的负压和静电复合的仿生机器人吸附装置，其特征在于，该装置包括三层顺次设置的静电膜(2)、弹性膜(3)、弹性压板(4)，所述弹性膜(3)连接静电膜(2)和弹性压板(4)，为整个吸附装置提供柔性和支撑；弹性压板(4)一侧设置静电发生模块(5)、单向阀体(9)、链接管(10)、真空泵(13)，静电膜(2)一侧设置吸盘(8)；

吸盘(8)设置于静电膜(2)正中央，吸盘(8)边缘与静电膜(2)相连，吸盘(8)的底部固定在弹性压板(4)上，且吸盘(8)底部通过单向阀体(9)与链接管(10)一端相连，链接管(10)的另一端接入真空泵(13)；静电发生模块(5)固定在弹性压板(4)上，静电膜(2)利用静电发生模块(5)产生的高压静电提供静电吸附力，并且为吸盘(8)提供密封。

3.根据权利要求2所述的负压和静电复合的仿生机器人吸附装置，其特征在于，所述静电膜(2)为圆形或者长方形，且该静电膜(2)表面围绕着吸盘(8)布置呈环形排列的梳状电极或者阵列排布的梳状电极，为吸盘(8)提供进一步的密封。

4.根据权利要求2所述的负压和静电复合的仿生机器人吸附装置，其特征在于，所述吸盘(8)能够通过弹性压板(4)为静电膜(2)提供压力。

5.根据权利要求3所述的负压和静电复合的仿生机器人吸附装置，其特征在于，所述真空泵(13)固定在气泵座(11)上，链接管(10)另一端的内壁与真空泵(13)连接，链接管(10)另一端的外壁与气泵座(11)固定连接。

6.根据权利要求2或3所述的负压和静电复合的仿生机器人吸附装置，其特征在于，所述吸附装置通过过渡杆(7)与无人机本体(1)连接。

7.根据权利要求2或3所述的负压和静电复合的仿生机器人吸附装置，其特征在于，所述弹性压板(4)上还设置有电源(6)、任务载荷(12)，其中电源(6)为吸附装置提供电能，任务载荷(12)用于采集数据，包括利用相机拍摄图像和利用温湿度传感器采集相应的数据。

8.一种负压和静电复合的仿生机器人吸附方法，其特征在于，包括以下过程：

通过无人机(1)使得静电膜(2)与被吸附表面接触，此时静电吸附和负压吸附同时开始工作；

静电吸附缩短静电膜(2)与被吸附表面的距离，产生更大的吸附力，同时在静电吸附的作用下，静电膜(2)能够覆盖被吸附表面上凹凸不平的位置，防止吸盘(8)漏气，提升吸盘(8)内的真空度；

负压吸附也开始工作，真空泵(13)不断抽取吸盘(8)密封腔内的空气，产生的吸附力通过吸盘(8)底部带动弹性压板(4)作用在弹性膜(3)上，从而进一步作用在静电膜(2)上，进一步缩短静电膜(2)与被吸附物体的距离。