[发明专利]车载相机俯仰角标定方法和装置、电子设备以及车辆

权利要求书

1.一种车载相机俯仰角标定方法，包括：

利用惯性测量单元确定重力方向；

利用所述惯性测量单元跟踪车辆的移动，获得与一移动距离对应的第一轨迹；

利用车载相机跟踪车辆的移动，获得与所述移动距离对应的第二轨迹；

确定所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的偏移量，以确定所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角；

基于所述重力方向、所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角、以及所述惯性测量单元确定的俯仰角方向来确定所述车载相机的俯仰角，

其中，确定所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的偏移量包括：

使所述第一轨迹旋转一角度以获得第三轨迹；

比较所述第三轨迹和所述第二轨迹，从而确定使所述第三轨迹最接近所述第二轨迹的旋转角度，作为所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一轨迹和所述第二轨迹每个都包括多个轨迹点，每个轨迹点由旋转矩阵R和平移矩阵T表示。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一轨迹是所述惯性测量单元的局部坐标系中的轨迹，所述第二轨迹是所述车载相机的局部坐标系中的轨迹。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

利用插值算法使所述第一轨迹和所述第二轨迹包括实质上相同数量的轨迹点。

5.如权利要求1所述的方法，其中，比较所述第三轨迹和所述第二轨迹包括计算所述第三轨迹和所述第二轨迹之间的相似度。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述第三轨迹和所述第二轨迹之间的相似度由所述第三轨迹和所述第二轨迹之间的欧氏距离表示。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述惯性测量单元在所述车辆静止时确定所述重力方向，所述移动距离是平坦表面上的移动距离。

8.一种车载相机俯仰角标定装置，包括：

重力方向确定单元，用于基于惯性测量单元的测量数据确定重力方向；

惯性轨迹计算单元，用于基于所述惯性测量单元的测量数据计算与车辆的一移动距离对应的第一轨迹；

视觉轨迹计算单元，用于基于车载相机的测量数据计算与车辆的所述移动距离对应的第二轨迹；

夹角计算单元，用于基于所述第一轨迹和所述第二轨迹计算所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角；以及

俯仰角计算单元，用于基于所述重力方向、所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角、以及所述惯性测量单元确定的俯仰角方向来确定所述车载相机的俯仰角，

其中，所述夹角计算单元包括：

旋转单元，用于将所述第一轨迹旋转一角度以获得第三轨迹；以及

轨迹比较单元，用于比较所述第三轨迹和所述第二轨迹，从而确定使所述第三轨迹最接近所述第二轨迹的旋转角度，作为所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角。

9.如权利要求8所述的装置，还包括：

插值单元，用于利用插值算法使所述第一轨迹和所述第二轨迹包括实质上相同数量的轨迹点。

10.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-7中的任一项所述的方法。

11.一种车辆，包括权利要求10所述的电子设备。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-7中的任一项所述的方法。