[发明专利]一种集装箱单元组合式自动储存方法

权利要求书

1.一种集装箱单元组合式自动储存方法，其特征在于，所述集装箱单元组合式自动储存方法物料入库时，由取物机器人抓取物料时，对物料包装上的条码进行扫描识读，条码信息读入传递至服务器，控制系统根据服务器返回的信息判断是否入库以及储存集装箱单元的位置，集装箱内的抓取机构接收到物料入库指令，通过自动寻址，将物料存放于指定集装箱单元；

当完成入库作业后，集装箱内的抓取机构等待接收下一个作业命令，控制系统同时把作业完成的信息返回服务器，完成入库管理；物料出库时，管理系统录入物料出库任务后，服务器将自动进行库存查询，生成出库作业，传输到终端控制系统；

控制系统根据当前出库作业及集装箱内抓取装置状态，安排作业序列，将安排好的作业命令逐条发送给相应的抓取装置，抓取装置到指定位置将物料抓取到传输带上，并向控制系统返回作业完成信息，等待下一个作业；监控系统向服务器系统反馈该物料出库完成信息，管理系统更新库存数据和集装箱货位占用情况，完成出库管理；

集装箱单元组合式自动储存系统包括：

入库信息识别单元，利用传输装置将物品传输到条码识别装置，条码识读器识读物品信息；

储存区域存放单元和出库输送单元，通过智能储存系统，包括横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、抓取机构、前开门；后开门、储存格和传输格，所述后开门设置在集装箱的一端，所述前开门设置在集装箱的另一端，所述储存格将集装箱分为多个区域，所述传输格紧邻前开门，所述横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、抓取机构活动连接在一起，前开门和后开门之间运动；

所述横向移动机构包括第一电机、第一小带轮、第一大带轮、第一小齿轮、第一齿条和第一直线导轨组成，所述第一电机紧固连接第一小带轮，所述第一大带轮一端通过传送带连接第一小带轮，另一端连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条配合使得抓取机构能够在第一直线导轨上实现横向移动；

所述纵向移动机构包括第二电机、第二小带轮、第二大带轮、第二小齿轮、第二齿条和第二直线导轨组成，所述第二电机紧固连接第二小带轮，所述第二大带轮一端通过传送带连接第二小带轮，另一端连接第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条配合使得抓取机构能够在第二直线导轨上实现纵向移动。

2.如权利要求1所述的集装箱单元组合式自动储存方法，其特征在于，所述升降机构包括第三电机、第三小带轮、第三大带轮、第四小带轮、多级滑轨、定滑轮、钢丝锁组成，所述第三电机紧固连接第三小带轮、所述第三大带轮一端连接第三小带轮，一端连接第四小带轮，所述第四小带轮利用传送带配合定滑轮使得抓取机构在多级滑轨上移动，所述钢丝锁设置在滑轨两侧。

3.如权利要求1所述的集装箱单元组合式自动储存方法，其特征在于，所述抓取机构包括真空发生器、真空吸盘、柔性自适应装置，所述真空发生器通过柔性自适应装置利用气管连接真空吸盘。