[发明专利]一种爬壁除锈机器人及其双重吸附方法

权利要求书

1.一种爬壁除锈机器人,用于清理金属壁面的锈渍，其特征在于，包括行进装置(1)、吸附装置(2)和清洗除锈装置(3)，吸附装置(2)和清洗除锈装置(3)均设在行进装置(1)上，行进装置(1)上设有第一电磁铁(17)；

吸附装置(2)包括第二电机(21)、蜗轮(22)、蜗杆(23)、升降轮(24)、升降杆(25)、电动伸缩块(26)和永磁铁(27)，第二电机(21)连接蜗轮(22)，蜗轮(22)与蜗杆(23)啮合，在蜗杆(23)两端均设置有升降轮(24)，升降轮(24)与升降杆(25)啮合，电动伸缩块(26)连接升降轮(24)，永磁铁(27)连接升降杆(25)；

在突然出现断电时，电动伸缩块(26)失电，则带动升降轮(24)与升降杆(25)分离，永磁铁(27)与所述金属壁面贴合；而在电力恢复时，第一电磁铁(17)工作，电动伸缩块(26)得电，升降轮(24)与升降杆(25)啮合，永磁铁(27)拉回到初始位置，开始正常的除锈清洗工作。

2.如权利要求1所述的爬壁除锈机器人,其特征在于，电动伸缩块(26)内设有第二电磁铁和弹簧。

3.如权利要求1所述的爬壁除锈机器人,其特征在于，行进装置(1)还包括机架(11)、第一电机(12)、驱动轮(13)、万向轮(14)、支撑板(15)和安装框(16)，驱动轮(13)设在机架(11)的第一侧，且第一电机(12)带动驱动轮(13)转动，万向轮(14)设在机架(11)的第二侧，在机架(11)中部设有安装第一电磁铁(17)的安装框(16)。

4.如权利要求3所述的爬壁除锈机器人,其特征在于，万向轮(14)为带有磁性的万向轮。

5.如权利要求1所述的爬壁除锈机器人,其特征在于，清洗除锈装置(3)包括第三电机、舵机(31)、控制器(32)和清洗件(33)，第三电机带动舵机(31)运动，控制器(32)通过舵机(31)与清洗件(33)连接。

6.如权利要求1所述的爬壁除锈机器人,其特征在于，该机器人还包括报警器(4)和报警灯(5)，报警器(4)和报警灯(5)均设在行进装置(1)上。

7.如权利要求1所述的爬壁除锈机器人,其特征在于，永磁铁(27)底部为凸状帽。

8.如权利要求1所述的爬壁除锈机器人,其特征在于，该机器人还包括控制装置，所述控制装置采用STM32单片机。

9.如权利要求1或3或5所述的爬壁除锈机器人,其特征在于，第一电机(12)、第二电机(21)、第三电机的驱动模块均采用L298N模块。

10.一种爬壁除锈机器人的双重吸附方法，利用权利要求1至9任一项所述的爬壁除锈机器人，其特征在于，当该机器人不工作时，永磁铁(27)吸附在所述金属壁面上，当该机器人工作时，包括：

a.该机器人正常工作时，永磁铁(27)和第一电磁铁(17)提供吸附力，且永磁铁(27)与所述金属壁面为非接触式的吸附；

b.若突然出现断电时，电动伸缩块(26)失电，则带动升降轮(24)与升降杆(25)分离，永磁铁(27)与所述金属壁面贴合；

c.若电力恢复时，第一电磁铁(17)工作，电动伸缩块(26)得电，升降轮(24)与升降杆(25)啮合，永磁铁(27)拉回到初始位置，开始正常的除锈清洗工作。