[发明专利]无人机导航方法、导航系统及无人机

权利要求书

1.一种无人机导航方法，其特征在于，包括：

S1：在无人机沿既定飞行路径飞行的过程中，对无人机的周围环境进行扫描，获取周围环境信息；

S2：根据所述周围环境信息判断无人机既定飞行路径上是否有干扰物，若有，则向所述干扰物发出请求指导航线的信号；

S3：判断所述干扰物是否有指导航线信号返回，若有，则按所述干扰物发出的指导航线飞行；若无，则根据所述周围环境信息自主规划绕行航线。

2.根据权利要求1所述的无人机导航方法，其特征在于，在步骤S3中，判断所述干扰物是否有指导航线信号返回的限制条件为：在第一预设时间之内或在第一预设距离之内；所述第一预设时间与第一预设距离，根据无人机与干扰物之间的安全距离、无人机与干扰物之间的信号传输速度、无人机与干扰物之间的相对运动速度、以及信号处理的速度进行设定。

3.根据权利要求1所述的无人机导航方法，其特征在于，在步骤S3中，所述根据所述周围环境信息自主规划绕行航线，包括：

S31：根据所述周围环境信息自主规划绕行航线，并将当前自主规划的绕行航线的信号发送给所述干扰物；

S32：判断所述干扰物是否有反馈信号，若否，则按照当前自主规划的绕行航线导航飞行；若是，则判断所述反馈信号中是否有不同意当前自主规划的绕行航线的指令，进入步骤S33；

S33：若所述反馈信号中没有不同意当前自主规划的绕行航线的指令，则按照当前自主规划的绕行航线导航飞行；若所述反馈信号中有不同意当前自主规划的绕行航线的指令，则返回步骤S31。

4.根据权利要求3所述的无人机导航方法，其特征在于，在步骤S32中，所述判断所述干扰物是否有反馈信号的限制条件为：在第二预设时间之内或在第二预设距离之内；所述第二预设时间与第二预设距离，根据无人机与与干扰物之间的安全距离、无人机与干扰物之间的信号传输速度、无人机与干扰物之间的相对运动速度、以及信号处理的速度进行设定。

5.根据权利要求1～4任一项所述的无人机导航方法，其特征在于，在步骤S2中，所述根据周围环境信息判断无人机的既定飞行路径上是否有干扰物的限制条件为：在无人机的既定飞行路径上的第三预设距离之内，所述第三预设距离小于或等于对无人机的周围环境进行扫描的最大扫描距离。

6.根据权利要求1～4任一项所述的无人机导航方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：若所述干扰物有指导航线信号返回，则向所述干扰物发送接收到指导航线的信号。

7.一种无人机导航系统，其特征在于，包括：

测距装置，用于对无人机周围的环境进行扫描，并获取周围环境信息；

与所述测距装置信号连接的控制器，用于根据所述周围环境信息判断无人机的既定飞行路径上是否有干扰物，若有，则向所述干扰物发出请求指导航线的信号；并判断所述干扰物是否有指导航线信号返回，若有，则控住无人机按所述干扰物发出的指导航线导航飞行，若无，则根据所述周围环境信息自主规划绕行航线。

8.根据权利要求7所述的无人机导航系统，其特征在于，所述测距装置包括激光雷达3D扫描装置和/或超声波测距装置。

9.一种计算机产品，包括一个或多个处理器，其特征在于，所述处理器配置成运行计算机指令，以执行如权利要求1～6任一项所述的无人机导航方法中的一个或多个步骤。

10.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求7或8所述的无人机导航系统。