[发明专利]一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手

说明书

一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手，包括横梁、斜插式自动导向上料机械手和运动机构，所述运动机构安装在横梁上，斜插式自动导向上料机械手与运动机构相连，所述横梁上设置有齿条，运动机构与齿条相连；所述运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，X、Z轴上下采取伺服控制，两个平行夹爪交替完成取料、送料，机械手的斜插式设计，可对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征。

技术领域

本发明涉及精密滚齿机的机械手领域，尤其是一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手。

背景技术

滚齿机是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等，用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床，滚齿机配上机械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工无法完成的工作，不仅提高了工作效率，也使得滚齿机向更广阔的领域发展，然而由于技术问题的原因，常用的滚齿机的机械手只能完成某一特定方向上的作业，无法在其他方向上作业，也无法不同的方向上交替作业，不仅降低了工作效率，也遏制了滚齿机机械手领域的发展，因而需要设计一种可以在不同方向上工作的机械手。

本发明就是为了解决以上问题而进行的改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种平行夹爪交替完成取料、送料，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征的用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于精密滚齿机的直角伺服滑台机械手，包括横梁、斜插式自动导向上料机械手和运动机构，所述运动机构安装在横梁上，斜插式自动导向上料机械手与运动机构相连，所述横梁上设置有齿条，所述运动机构与齿条相连；

所述运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，所述Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；

所述斜插式自动导向上料机械手安装在Z轴向运动装置的下端，所述斜插式自动导向上料机械手包含气缸、气爪固定板、小齿轮夹爪和夹爪挡边；

所述气缸的顶端设置有轴手爪连接板，所述气缸通过轴手爪连接板与Z轴向运动装置的底端相连；

所述小齿轮夹爪位于气缸的侧下端，气爪固定板位于气缸和小齿轮夹爪之间，所述小齿轮夹爪通过气爪固定板安装在气缸的侧下端；

所述小齿轮夹爪的底端设置有夹爪挡边；

进一步的，所述横梁上还设置有线轨，所述齿条和线轨相互平行，齿条位于靠近运动机构的一侧；

所述运动机构通过线轨能在横梁上移动；

其中，所述气缸位于Z轴向运动装置的侧下方；

具体的，所述小齿轮夹爪设置有两对，小齿轮夹爪每一对之间设置有间隙；

所述小齿轮夹爪的中间位置有弧形凹陷，每对小齿轮夹爪相互平行。

工作原理为：启动设备，运动机构的X轴向运动装置在横梁上移动到特定位置后，运动机构的Z轴向运动装置下移推动斜插式自动导向上料机械手，气缸启动推动小齿轮夹爪夹取工件，然后气缸退回，工件被夹取，Z轴向运动装置上移后X轴向运动装置在横梁上移动返回原来位置，完成对工件的一次取料过程。