[发明专利]用于空间圆弧路径埋弧焊接的机器人自动焊接装置

权利要求书

1.一种用于空间圆弧路径埋弧焊接的机器人自动焊接装置，其特征在于，所述装置包括：机器人系统、埋弧焊机系统、气保弧焊系统、焊枪切换机构系统、激光视觉跟踪系统、以及变位机系统，其中：

所述机器人系统包括6轴机器人、控制电源、和控制装置；

所述埋弧焊机系统包括埋弧焊焊机、焊机电源、送丝机、焊丝桶、以及埋弧焊焊枪，其中，埋弧焊焊枪通过集成电缆与埋弧焊焊机、焊机电源以及送丝机相连，送丝机以及集成电缆固定在机器人上，埋弧焊焊枪安装在机器人的前端；

所述气保弧焊系统包括气保焊焊枪和气保焊焊机，气保焊焊枪通过集成电缆与气保焊焊机相连，

所述焊枪切换机构系统包括焊枪保持器和换枪支架，焊枪保持器和换枪支架安装在机器人的前端；

所述激光视觉跟踪系统包括激光器和电源，激光视觉跟踪系统设置在机器人的前端，激光视觉跟踪系统与焊枪设置成一角度以实现对焊接工件的实时跟踪定位，激光视觉跟踪系统在焊接过程中对焊缝执行实时路径跟踪并将跟踪路径信息自动反馈给机器人系统的控制装置；

所述变位机系统自动完成焊接工件的180°翻身，

机器人系统的控制装置根据激光视觉跟踪系统反馈的焊接路径信息，通过内置转角路径数据库自动识别焊接路径的转角特征，调用与所述转角特征相对应的不同多丝转角技术执行工件圆弧路径的多丝焊接，

所述变位机由伺服电机控制，在焊接工件翻转180°后，所述埋弧焊焊枪执行背面焊接。

2.如权利要求1所述的用于空间圆弧路径埋弧焊接的机器人自动焊接装置，其特征在于，所述机器人自动焊接装置还包括滑动工装台，所述机器人系统、气保弧焊系统、焊枪切换机构系统、以及变位机系统固定在所述滑动工装台上。

3.如权利要求1所述的用于空间圆弧路径埋弧焊接的机器人自动焊接装置，其特征在于，埋弧焊焊枪为三丝埋弧焊枪。