[发明专利]一种考虑无人艇运动性能的二次路径规划方法

权利要求书

1.一种考虑无人艇运动性能的二次路径规划方法，其特征在于：包含如下步骤：

步骤(1)：通过无人艇定常回转试验或操纵性仿真试验确定无人水面艇的回转曲率；

步骤(2)：进行无人艇一次路径规划，获得一次最优路径点集p；

步骤(3)：根据一次最优路径点集p和水面无人艇运动的回转性能用二次路径规划方法得到无人艇运动范围能力内的最优路径p₂。

2.根据权利要求1所述的一种考虑无人艇运动性能的二次路径规划方法，其特征在于：所述的步骤(2)具体为：

运用水面无人艇路径规划方法，已知起始点p_s＝(x_s,y_s)、目标点p_t＝(x_t,y_t)、n个障碍物坐标集合p_o＝{p_o1,...,p_oi,...,p_on}，第i个障碍物坐标p_oi＝(x_oi,y_oi)，i＝1...n；得到一次最优路径点集p＝{p₁,...,p_j,...,p_m}，m为一次最优路径点集中点的个数；p₁＝p_s,p_m＝p_t，j＝1...m。

3.根据权利要求1所述的一种考虑无人艇运动性能的二次路径规划方法，其特征在于：所述的步骤(3)具体为：

保留一次最优路径点集p的起始点，从一次最优路径点集p的第二个路径点向后依次进行检验，到路径终点结束：正在检验的路径点为当前检验点，如果以当前检验点，当前检验点的前一个路径点和当前检验点的后一个路径点为顶点组成的三角形的外接圆曲率小于无人水面艇的回转曲率，保留当前检验点；否则将当前检验点舍弃，检验后一个路径点；最后得到无人艇运动范围能力内的最优路径p₂＝{p₂₁,...,p_2k,...p_2l},l为无人艇运动范围能力内的最优路径中点的个数；p₂₁＝p_s,p_2l＝p_t,l≤m，k＝1...l。