[发明专利]锚点分配方案确定方法、装置和对象定位方法

权利要求书

1.一种锚点分配方案确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；

根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；

根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；

根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案；

所述适应度函数根据锚点对象对待定位对象的定位精度值，以及对象间的通信能量消耗确定。

2.根据权利要求1所述的锚点分配方案确定方法，其特征在于，所述根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置，包括：

根据各所述本次分配位置以及所述适应度函数确定所述本次初始锚点分配方案对应的第一适应度函数值；

根据各所述上次分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的上次分配位置对应的第二适应度函数值；

在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的上次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置；

在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值不小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的本次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置，其中，1≤i≤N，N为锚点对象的个数。

3.根据权利要求2所述的锚点分配方案确定方法，其特征在于，所述根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置，包括：

根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置对应的第三适应度函数值；

获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置，根据最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置。

4.根据权利要求3所述的锚点分配方案确定方法，其特征在于，还包括：

判断所述最小的第三适应度函数值是否小于预设的门限值；

若是，则进入所述获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置的步骤；

若否，则返回所述获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案的步骤，其中，重新获取的本次初始锚点分配方案由各所述锚点对象新的分配位置确定，重新获取的上次锚点分配方案为本次确定的本次锚点分配方案。

5.根据权利要求1所述的锚点分配方案确定方法，其特征在于，所述适应度函数为：

其中，w₁为能量消耗的权值，w₂为待定位车辆的定位精度的权值，M表示待定为车辆数，N表示定位锚点车辆数，a_mn为0-1变量，a_mn＝1时，表示第n辆车被分配加入到第m量车的动态组合中；a_mn1表示第n1辆车是否被分配加入到第m辆车的动态组合中，a_mn2表示第n2辆车是否被分配加入到第m辆车的动态组合中，d_mn表示待定位车辆m与所选择定位锚点车辆n之间的距离，表示所选择的三辆定位锚点车辆之间的距离最短的两个距离，ER为定位误差。

6.根据权利要求1至5之一所述的锚点分配方案确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别选取与待定位对象最近的三个锚点对象用于跟踪待定位对象，获得最初始锚点分配方案。