[发明专利]吊钩悬停控制方法、装置和变频器

权利要求书

1.一种吊钩悬停控制方法，其特征在于，所述方法应用于塔式起重机的变频器；所述方法包括：

当所述变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测所述起升电机是否停止运行；

如果否，向所述起升电机输出反向转矩，以抑制所述起升电机旋转，控制吊钩悬停；

所述向所述起升电机输出反向转矩的步骤，包括：

按照设定的时间间隔，向所述起升电机输出设定次数的反向转矩；每次输出的反向转矩大小相同、逐渐变大、逐渐变小或者按照当前起升电机的转速调整每次输出的反向转矩的大小；

在输出每次所述反向转矩后，检测所述起升电机是否停止运行；

如果在输出最后一次反向转矩之前，所述起升电机没有停止运行，输出所述最后一次反向转矩，以使所述起升电机停止运行；

所述起升电机的电机轴上安装有编码器；所述检测所述起升电机是否停止运行的步骤，包括：根据所述编码器输出的脉冲信号，判断所述起升电机是否停止运行；

所述根据所述编码器输出的脉冲信号，判断所述起升电机是否停止运行的步骤，包括：判断所述编码器输出的脉冲信号的变化量是否超出设定的变化量阈值；如果是，确定所述起升电机没有停止运行；如果否，确定所述起升电机停止运行；

所述方法还包括：如果输出所述反向转矩的次数达到设定的次数阈值，生成并输出溜钩报警信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述起升电机是否停止运行的步骤之前，所述方法还包括：向所述起升电机的制动装置发送启动信号，以使所述制动装置制动所述起升电机。

3.一种吊钩悬停控制装置，其特征在于，所述装置设置于塔式起重机的变频器；所述装置包括：

检测模块，用于当所述变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测所述起升电机是否停止运行；

控制模块，用于如果所述起升电机没有停止运行，向所述起升电机输出反向转矩，以抑制所述起升电机旋转，控制吊钩悬停；

所述控制模块，还用于：按照设定的时间间隔，向所述起升电机输出设定次数的反向转矩；每次输出的反向转矩大小相同、逐渐变大、逐渐变小或者按照当前起升电机的转速调整每次输出的反向转矩的大小；在输出每次所述反向转矩后，检测所述起升电机是否停止运行；如果在输出最后一次反向转矩之前，所述起升电机没有停止运行，输出所述最后一次反向转矩，以使所述起升电机停止运行；

所述起升电机的电机轴上安装有编码器；检测模块还用于：根据所述编码器输出的脉冲信号，判断所述起升电机是否停止运行；

所述检测模块还用于：判断所述编码器输出的脉冲信号的变化量是否超出设定的变化量阈值；如果是，确定所述起升电机没有停止运行；如果否，确定所述起升电机停止运行；

所述装置还包括报警模块，用于：如果输出所述反向转矩的次数达到设定的次数阈值，生成并输出溜钩报警信号。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：信号发送模块，用于向所述起升电机的制动装置发送启动信号，以使所述制动装置制动所述起升电机。

5.一种变频器，其特征在于，所述变频器设置于塔式起重机上；权利要求3-4任一项所述的装置设置于所述变频器中。