[发明专利]用于上下料的双臂式机械手

说明书

本发明公开了用于上下料的双臂式机械手，包括控制系统和机座，机座上布置有滑动导轨，滑动导轨上布置有滑动座，滑动座上布置有置物盘和两个机械臂，置物盘通过升降装置安装在滑动座上，两个机械臂分别通过升降装置安装在滑动座上，两个机械臂的末端安装有抓手。本发明设计用于中转物料的置物盘，两个抓手沿着弧线轨迹移动在置物盘上放下和抓取物料，同时滑动座沿滑动导轨在两个工作台之间移动，可提高上下料的工作效率；设计了升降装置，使机械臂适用于不同高度的工作台，使置物盘可升降，使其在两个不同高度的机械臂之间自由调整高度。本发明有效提高了上下料工作效率，可广泛应用于自动化生产技术领域。

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，特别涉及用于上下料的双臂式机械手。

背景技术

目前常用的机械手上下料方式中，均是采用直线移动的方式，机械臂移动轨迹路程较长，导致了工作效率低下，设备占地面积较大，设备结构也较为复杂，因此如何改变机械臂移动轨迹成为了提高上下料工作效率的主要途径。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供用于上下料的双臂式机械手，改传统的直线移动轨迹为弧线轨迹，利用机械手的双臂同时配合上料和下料，提高工作效率，还适用于两个工作台位置不平齐的场景。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

用于上下料的双臂式机械手，包括控制系统，还包括机座，所述机座上布置有滑动导轨，所述滑动导轨上布置有滑动座，所述滑动座上布置有置物盘和两个机械臂，所述置物盘通过升降装置安装在所述滑动座上，两个所述机械臂分别通过升降装置安装在所述滑动座上，两个所述机械臂的末端安装有抓手。

进一步，所述升降装置包括升降座、驱动所述升降座的滚珠丝杆副、驱动所述滚珠丝杆副的升降电机和供所述升降座移动的至少一个升降导轨。

进一步，所述滚珠丝杆副包括丝杆轴和丝母，所述升降装置外布置有箱体，所述箱体上布置有两个底座，所述丝杆轴的上部和下部分别安装在所述底座上，所述丝母安装在所述升降座上。

进一步，所述升降座上安装有至少一组与所述升降导轨相匹配的定滑块。

进一步，所述升降电机的输出轴与所述丝杆轴之间通过同步传动装置传动。

进一步，所述机座上沿移动方向安装有齿条，所述滑动座上安装有滑动电机，所述滑动电机的输出轴上安装有与所述齿条啮合的传动齿轮。

进一步，所述机械臂包括串联的第一臂和第二臂，所述抓手安装在所述第二臂的摆动端，所述第一臂的一端通过升降臂安装在对应的升降装置上。

进一步，所述第二臂上靠近所述第一臂处安装有第三摆动电机，所述第二臂的摆动端安装有供所述抓手安装的转轴，所述第三摆动电机的输出轴与所述转轴之间通过同步传动装置传动。

进一步，所述同步传动装置包括主动轮、从动轮和同步带。

进一步，所述置物盘的位置处于两个所述抓手移动轨迹的交汇处。

有益效果：本发明设计用于中转物料的置物盘，两个抓手沿着弧线轨迹移动在置物盘上放下和抓取物料，同时滑动座沿滑动导轨在两个工作台之间移动，可提高上下料的工作效率；设计了升降装置，使机械臂适用于不同高度的工作台，使置物盘可升降，使其在两个不同高度的机械臂之间自由调整高度。本发明有效提高了上下料工作效率，可广泛应用于自动化生产技术领域。

附图说明

图1为机械手的结构图；

图2为升降装置的左视图；

图3为升降装置的轴测图；

图4为升降装置另一角度的轴测图；

图5为升降装置的底部视图；