[发明专利]一种三维空间坐标估计方法、装置、终端和存储介质

权利要求书

1.一种三维空间坐标估计方法，其特征在于，包括：

获取二维视频的标记图像帧中的标记点对应的二维像素坐标；

根据像素坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，确定于所述相机坐标系下所述二维像素坐标对应的第一映射直线；

根据世界坐标系与所述相机坐标系之间的第二转换关系、预设筛选规则、以及于所述世界坐标系下的三维世界点云，确定于所述相机坐标系下的目标相机点；

其中，所述三维世界点云和所述第二转换关系根据所述二维视频和预设重建算法确定；

所述预设筛选规则是从三维世界点云中确定目标相机点的规则，所述目标相机点的数量是一个或多个；

根据与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则、所述第一映射直线以及所述目标相机点，确定于所述相机坐标系下所述标记点对应的相机三维空间坐标；

其中，所述与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则是根据目标相机点估计目标深度值的规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则、所述第一映射直线以及所述目标相机点，确定于所述相机坐标系下所述标记点对应的相机三维空间坐标，包括：

根据与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则和所述目标相机点确定目标深度值；

其中，所述与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则，包括：

若预设筛选规则确定的目标相机点为一个，则与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则为根据所述目标相机点确定目标深度值的规则；

若预设筛选规则确定的目标相机点为多个，则与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则为根据多个目标相机点确定目标深度值的规则；

于所述第一映射直线上确定所述目标深度值对应的目标估计点，并将所述目标估计点对应的三维空间坐标确定为于所述相机坐标系下所述标记点对应的相机三维空间坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据世界坐标系与所述相机坐标系之间的第二转换关系、预设筛选规则、以及于所述世界坐标系下的三维世界点云，确定于所述相机坐标系下的目标相机点，包括：

将所述二维像素坐标映射至于世界坐标系下的三维世界点云中，确定于所述世界坐标系下所述二维像素坐标对应的第二映射直线；

根据预设筛选规则和所述第二映射直线确定所述三维世界点云中的目标世界点；

其中，所述预设筛选规则是从三维世界点云中确定目标世界点的规则，所述目标世界点的数量是一个或多个；

根据所述世界坐标系与相机坐标系之间的第二转换关系以及所述目标世界点，确定于所述相机坐标系下的目标相机点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据世界坐标系与所述相机坐标系之间的第二转换关系、预设筛选规则、以及于所述世界坐标系下的三维世界点云，确定于所述相机坐标系下的目标相机点，包括：

根据于世界坐标系下的三维世界点云，以及所述世界坐标系与所述相机坐标系之间的第二转换关系，确定于相机坐标系下的三维相机点云；

根据所述三维相机点云以及所述像素坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，确定于所述像素坐标系下的二维像素点云，并记录三维相机点与二维像素点之间的对应关系；

根据所述预设筛选规则、所述二维像素点云和所述二维像素坐标，确定所述二维像素点云中的目标像素点；

其中，所述预设筛选规则是从二维像素点云中确定目标像素点的规则，所述目标像素点的数量是一个或多个；

根据所述对应关系以及所述目标像素点，确定于所述相机坐标系下的目标相机点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据世界坐标系与所述相机坐标系之间的第二转换关系、预设筛选规则、以及于所述世界坐标系下的三维世界点云，确定于所述相机坐标系下的目标相机点，包括：

根据世界坐标系与所述相机坐标系之间的第二转换关系，以及于所述世界坐标系下的三维世界点云，确定于所述相机坐标系下的三维相机点云；

根据预设筛选规则、所述三维相机点云以及所述二维像素坐标对应的第一映射直线，确定于所述相机坐标系下的目标相机点；

其中，所述预设筛选规则是从三维相机点云中确定目标相机点的规则，所述目标相机点的数量是一个或多个。