[发明专利]一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统

权利要求书

1.一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，包括：

机械手，其包括机械手座(3)，所述机械手座(3)的外侧设有凹槽(33)；

机械手安装台(5)，其上设有定位扣(51)和可滑动的盖板(52)，所述盖板(52)内侧设有与所述凹槽(33)对应的凸起，所述机械手座(3)通过所述定位扣(51)和所述盖板(52)设于所述机械手安装台(5)上。

2.根据权利要求1所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，所述机械手包括：

具有弯曲功能的弯曲臂(1)，所述弯曲臂(1)上开设有多个贯穿孔，每个所述贯穿孔内均设有第一拉力件(11)，通过拉伸所述第一拉力件(11)控制所述弯曲臂(1)弯曲，所述弯曲臂(1)内部设有软轴(22)和摆杆(23)，所述软轴(22)和所述摆杆(23)偏心设置；

夹钳(2)，其位于所述弯曲臂(1)的顶部，所述夹钳(2)通过第二拉力件(24)与所述摆杆(23)和所述软轴(22)依次连接，通过转动所述软轴(22)，带动所述摆杆(23)旋转，并带动所述第二拉力件(24)拉伸，以控制所述夹钳(2)开合；

驱动机构，其分别与所述弯曲臂(1)和所述夹钳(2)连接；

控制机构，其与所述驱动机构电连接。

3.根据权利要求2所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，所述弯曲臂(1)的底部设有用于所述软轴(22)穿过的弧形孔(12)。

4.根据权利要求2所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，所述夹钳(2)上开设有用于所述第二拉力件(24)穿过的第一通孔(25)，所述摆杆(23)上开设有用于所述第二拉力件(24)穿过的第二通孔(26)，所述第二拉力件(24)穿过所述第一通孔(25)和所述第二通孔(26)形成闭环结构。

5.根据权利要求4所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，所述第一通孔(25)和所述第二通孔(26)内均设有对所述第二拉力件(24)固定的固定端。

6.根据权利要求2所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，还包括与所述驱动机构连接的传动组件，所述传动组件包括第一传动组件(31)和第二传动组件(32)，所述第一拉力件(11)与所述第一传动组件(31)连接，所述软轴(22)与所述第二传动组件(32)连接。

7.根据权利要求6所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，所述第一传动组件(31)包括多个传动轮(311)和惰轮(312)，所述第一拉力件(11)的一端固定于所述弯曲臂(1)内，另一端与所述传动轮(311)或与所述传动轮(311)和所述惰轮(312)连接。

8.根据权利要求6所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，还包括机械手杆(4)，所述弯曲臂(1)、所述机械手杆(4)和所述机械手座(3)依次连接，所述传动组件设于所述机械手座(3)内，所述软轴(22)和所述第一拉力件(11)设于所述机械手杆(4)内。

9.根据权利要求1所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，还包括机械臂(7)，所述机械臂(7)包括依次转动连接的六个连接件，所述机械臂(7)与所述机械手安装台(5)连接。

10.根据权利要求2所述的具有机械手安装台的微创手术机器人系统，其特征在于，所述弯曲臂(1)内设有支撑杆，所述支撑杆的两端分别固设于所述弯曲臂(1)的两端。