[发明专利]定位方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

估算未知节点到多个锚节点的距离；

获取以各个所述锚节点为圆心，所述未知节点到所述锚节点的距离为半径生成的圆的外接正方形；

计算各所述锚节点对应的所述外接正方形的相交区域；

计算所述相交区域的中心点坐标作为所述未知节点的估计坐标；

在所述估计坐标的邻域范围内生成多个候选坐标，其中，为估计坐标对应的邻域范围；所述候选坐标依照下式生成：

其中，为未知节点的估计坐标，R为区间[0，1]内均匀分布的随机数；

计算所述候选坐标的误差值，依照所述误差值，搜寻所述候选坐标中的误差值最小的坐标为最优坐标，其中，所述误差值依照下式计算：

其中，Q为锚节点总数，i代表Q个锚节点中的第i个锚节点，(x_i,y_i)为第i个锚节点的坐标；d_i为未知节点到第i个锚节点的距离；

将所述最优坐标作为未知节点的坐标，对所述未知节点进行定位。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述计算所述候选坐标的误差值，依照所述误差值，搜寻所述候选坐标中的误差值最小的坐标为最优坐标包括：

A、计算各个候选坐标的误差值；

B、根据所述误差值，将所述候选坐标划分入多个集合中；

C、标记各个集合中的误差值最小的候选坐标为最小误差坐标，标记各个集合中的误差值最大的候选坐标为最大误差坐标，标记所有集合中的误差值最小的候选坐标为最优坐标；

D、根据所述最小误差坐标和最大误差坐标，对每个集合进行设定次数的局部搜索；其中，每次局部搜索时，计算该次局部搜索生成的随机坐标的误差值，若该随机坐标的误差值小于标记的最小误差坐标的误差值，则将该随机坐标标记为最小误差坐标，若该随机坐标的误差值大于或等于标记的最小误差坐标的误差值，则将最小误差坐标替换为最优坐标的值，并重复步骤D；

E、将所有集合中误差值最小的最小误差坐标，标记为最优坐标。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述最小误差坐标和最大误差坐标，对每个集合进行设定次数的随机局部搜索之后，还包括步骤：

将局部搜索生成的随机坐标作为候选坐标存入对应的集合。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，在所述将所有集合中误差值最小的最小误差坐标，标记为最优坐标之后，还包括步骤：

F、将各个集合中的候选坐标重新混合；

G、重复所述步骤B～F直至达到设定重复次数或者最优坐标的误差值小于设定的阈值。

5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述误差值，将所述候选坐标划分入多个集合中包括：

根据所述误差值，将候选坐标按照误差值大小降序排列；

将各个候选坐标按照所述降序分别分入设定个数的集合中，直到全部候选坐标划分完毕，其中，相邻次序的候选坐标分入不同的集合中。