[发明专利]一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节

权利要求书

1.一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节,其特征在于，用于机器人的柔性化直线驱动关节包括躯干骨架1、平面涡簧2、直线电机3、电机连杆4、裙座法兰5、轴承法兰6和躯干轴承7；

所述机器人的柔性化直线驱动关节的直线电机3底部与电机连杆4铰接，通过螺钉固定在裙座法兰5上，实现直线电机的固定；

所述电机连杆穿过直线电机3伸缩杆端的球形铰接孔后，固定连接于躯干骨架1上，实现裙座法兰5固定件与躯干骨架1活动件之间的连接，；

所述躯干骨架1与裙座法兰5之间分别和双侧的躯干轴承7的轴承外圈和内圈进行过渡配合，通过轴承内外圈旋转实现躯干与裙座之间的旋转运动；

所述两侧的轴承法兰6与裙座法兰5分别通过螺钉连接固定一体，躯干轴承7内圈固定套在轴承法兰6轴上，外圈与躯干骨架1轴承口配合，实现内外圈旋转。

2.如权利要求1所述的一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节,其特征在于，所述躯干骨架1与裙座法兰5采用一体成型铝合金材料，安装有平面涡簧2。

3.如权利要求2所述的一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节,其特征在于，平面涡簧2设计为高刚度、大形变结构，一端固定于1躯干骨架上，一端固定于裙座法兰5上，通过涡簧的变形实现躯干直线驱动关节的柔性设计以及关节内间隙的消除，达到机器人躯干关节的柔性化设计。

4.如权利要求3所述的一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节,其特征在于，平面涡簧材料选用普通弹簧钢。

5.如权利要求3所述的一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节,其特征在于，平面涡簧材料选用油淬火回火碳素弹簧钢丝65Mn。

6.如权利要求3-5任意一项所述的一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节,其特征在于，通过直线电机3带动躯干骨架1实现养老服务机器人弯腰等动作，躯干两侧的平面涡簧2设计为高刚度，实现躯干关节的柔性和预紧功能。