[发明专利]轨道车辆制动减速度闭环控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种轨道车辆制动减速度闭环控制装置,包括：

车辆信息获取部，用以实时获取当前时刻的列车速度v、列车电制动力、列车空气制动力、和目标制动减速度a_target；

扰动估计部，根据从车辆信息获取部获得的信息，对制动过程中的总扰动进行在线估计和更新，获得总扰动估计值；

所述总扰动估计值的计算方法如下：

T1、求解微分方程获得参数a的估计值；

T2、获得总扰动的估计值

其中，为参数a的估计值的导数，p为控制增益常数；W＝1-e^-λt，λ是系统常数；W^T是W的转置，为列车的载重设定值,为车辆信息获取部获取的列车电制动力和列车空气制动力之和,t为当前时刻，所述当前时刻t相对于制动减速起始时刻计时；

制动力运算及管理部，结合扰动估计部计算得到的总扰动估计值进行列车制动力计算，获得目标制动力

2.轨道车辆制动减速度闭环控制方法，包括以下步骤：

第1步、实时获取当前时刻的列车速度v、列车电制动力、列车空气制动力和目标制动减速度a_target；

第2步、求解微分方程获得参数a的估计值，并对参数a的估计值不断更新；

其中，为参数a的估计值的导数，p为控制增益常数；W＝1-e^-λt；λ是系统常数；W^T是W的转置，为列车的载重设定值,为车辆信息获取部获取的列车电制动力和列车空气制动力之和,t为当前时刻，所述当前时刻t相对于制动减速起始时刻计时；

第3步、计算总扰动的估计值

第4步、计算目标制动力

3.根据权利要求2所述的轨道车辆制动减速度闭环控制方法，其特征在于：当列车减速度与目标制动减速度的差值小于0.1m/s²时，则令

4.根据权利要求2所述的轨道车辆制动减速度闭环控制方法，其特征在于：当列车发生滑行时，若F_target有增大趋势，则令

5.根据权利要求2所述的轨道车辆制动减速度闭环控制方法，其特征在于：所述第3步中，对计算获得的总扰动的估计值进行低通滤波或滑动平均滤波处理。

6.根据权利要求2所述的轨道车辆制动减速度闭环控制方法，其特征在于：对总扰动的估计值进行低通滤波或滑动平均滤波处理。

7.根据权利要求2所述的轨道车辆制动减速度闭环控制方法，其特征在于：p的取值范围(0,40]，λ的取值范围为[0.1,10]。