[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于驾驶场景的路径规划

权利要求书

1.用于自动驾驶车辆的路径规划的计算机实现方法，所述方法包括：

响应于使自动驾驶车辆ADV从源位置循迹行驶到目标位置的路线，基于多个预定驾驶场景将所述路线分段成多个路线段；

对于所述多个路线段中的与所述多个预定驾驶场景之一匹配的每个路线段，

从所述每个路线段提取由一个或多个特征组成的第一特征集合，以及

基于所述第一特征集合，在与匹配的驾驶场景关联的驾驶场景/路径表中进行搜索，以获得具有与所述第一特征集合匹配的第二特征集合的预配置路径段；以及

对于不与所述第一特征集合中的相同或相似驾驶场景的预配置路线段关联的任一特征匹配的路线段，动态地计算未匹配路线段的路径段；以及

基于所述多个路线段生成具有与所述多个路线段对应的多个路径段的路径，其中所述路径的多个路径段中的至少一个路径段基于与所述多个预定驾驶场景之一对应的预配置路径段来确定。

2.如权利要求1所述的方法，其中，驾驶场景表示直线驾驶场景、转弯场景、让道场景、变道场景或停车/泊车场景之一。

3.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述多个路线段生成路径包括：

对于所述路线的多个路线段中与所述多个预定驾驶场景之一匹配的每个路线段，基于与所述每个路线段关联的所述第一特征集合来识别预配置路径段；以及

将所述路径的相应路径段替换为相应的预配置路径段，而不必动态地计算所述相应路径段。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定与第一路线段关联的第一驾驶场景是转弯场景；

确定与所述第一路线段关联的所述ADV的速度和所述第一路线段的曲率；以及

基于所述速度和所述曲率从转弯场景/路径表中获得第一预配置路径段，其中所述第一预配置路径段用于替换所述路径的与所述第一路线段对应的第一路径段。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定与第一路线段关联的第一驾驶场景是为位于所述ADV前方的障碍物让道的让道场景；

确定与所述第一路线段关联的所述ADV的速度、所述ADV和所述障碍物之间的距离以及所述障碍物在道路内的相对位置；以及

基于所述ADV的速度、所述ADV和所述障碍物之间的距离以及所述障碍物在所述道路内的相对位置，从转弯场景/路径表中获得第一预配置路径段，其中所述第一预配置路径段用于替换所述路径的与所述第一路线段对应的第一路径段。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定与第一路线段关联的第一驾驶场景是从源车道到目标车道的变道场景；

确定与所述第一路线段关联的所述ADV的速度以及所述源车道和所述目标车道之间的距离；以及

基于所述ADV的速度以及所述源车道和所述目标车道之间的距离，从转弯场景/路径表中获得第一预配置路径段，其中所述第一预配置路径段用于替换所述路径的与所述第一路线段对应的第一路径段。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

确定与第一路线段关联的第一驾驶场景是用于使所述ADV在停车/泊车区中停车或泊车的停车/泊车场景；

确定与所述第一路线段关联的所述ADV的速度和所述停车/泊车区的尺寸；以及

基于所述ADV的速度和所述停车/泊车区的尺寸，从转弯场景/路径表中获得第一预配置路径段，其中所述第一预配置路径段用于替换所述路径的与所述第一路线段对应的第一路径段。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶场景/路径表是多个驾驶场景/路径表之一，每个驾驶场景/路径表与所述多个预定驾驶场景之一对应，每个驾驶场景/路径表包括多个映射条目，每个映射条目将特定特征集合映射至特定预配置路径。