[发明专利]可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置

说明书

本发明提供了一种可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置，所述受困判断方法，包括：获取可移动机器人在预设时间段内的M个轨迹位置点的信息；根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域；根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困，本发明可有效提高受困判断的准确率及脱困成功率。

技术领域

本发明涉及电器设备领域，尤其涉及一种可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置。

背景技术

智能的电器设备，可理解为具有数据处理能力的电器设备。其中，部分电器设备可实现自主运动，其可理解为一种在平面上运动的可移动机器人，部分可移动机器人可在运动中完成所需的工作，例如清洁机器人，其可在移动中完成自动清洁。

例如桌子、椅子、家具等物体会对可移动机器人的移动带来阻碍，在该类物体分布较密集的场景下，可移动机器人会受困在各物体之间，为了能够更好地对运动过程进行控制，需对可移动机器人是否受困做出准确判断。现有的相关技术中，能够根据可移动机器人对所下达的运动指令的执行情况进行判断，例如若多次无法成功执行运动指令，则确定可移动机器人受困。

然而，这类方法大多仅根据预设时间内的碰撞、后退次数超过设定阈值判断遇到上述困境，仍像盲人探路一样，可见，通过这类方法实际获悉的，只是可移动机器人的运动控制是否顺利，不能明确知道是否真正遇到困境，以及困境的真实情况，因此导致可移动机器人常常困于障碍物密集区域。

发明内容

本发明提供了一种可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置，其根据可移动机器人的轨迹位置点在某个区域内的聚拢情况判断可移动机器人是否受困，解决了无法准确判断可移动机器人是否受困于障碍物密集区域的问题，并有效提高了脱困成功率。

根据本发明的第一方面，提供了一种可移动机器人的受困判断方法，包括：

获取所述可移动机器人在预设时间段内的M个轨迹位置点的信息；

根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域；

根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困。

可选的，所述受困参考区域可以是圆形的区域，所述预设尺寸可以包括所述圆形的预设半径；所述根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域，包括：

根据所述M个轨迹位置点，确定基准位置点；

以所述基准位置点为圆心、以所述预设半径为半径，确定圆形的所述受困参考区域。

可选的，确定所述可移动机器人受困之后，还可以包括：

若检测到当前的轨迹位置点与所述基准位置点之间的位移大于或不小于位移阈值，则确定所述可移动机器人已不再受困。

可选的，所述根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困，可以包括：

确定处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量为K个；

若K与M的比值大于或不小于预设的比例阈值，则确定所述可移动机器人受困。

根据本发明的第二方面，提供了一种可移动机器人的运动控制方法，包括：

利用本发明第一方面任一项所述的可移动机器人的受困判断方法确定所述可移动机器人受困；