[发明专利]一种变刚度的柔性连续并联机器人有效
| 申请号： | 201810630451.1 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108422413B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 佟志忠;侯坤;卢飞;张娜;姜洪洲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 11466 北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动器 组合致动器 变刚度 定平台 动平台 机器人 并联机器人 机器人领域 并联机构 并联机器 承载能力 接触界面 人本发明 上端固定 实时匹配 柔顺性 铰点 下端 穿过 | ||
1.一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述变刚度的柔性连续并联机器人由动平台(1)、柔性连续驱动器(2)、定平台(3)和组合致动器(4)组成，
所述柔性连续驱动器(2)与所述组合致动器(4)均设置有6个；
6个所述柔性连续驱动器(2)的上端固定连接在所述动平台(1)上，6个所述柔性连续驱动器(2)的下端穿过所述定平台(3)上的铰点孔分别与6个所述组合致动器(4)固定连接；
所述组合致动器(4)用于改变所述柔性连续驱动器(2)的长短和所受的扭矩大小；
所述组合致动器(4)由防转装置(4-1)、螺母(4-2)、丝杠(4-3)、电动机Ⅰ(4-4)、连接轴(4-5)、联轴器(4-6)和电动机Ⅱ(4-7)组成，所述丝杠(4-3)固定连接在所述电动机Ⅰ(4-4)的输出轴上，所述螺母(4-2)通过螺纹连接在所述丝杠(4-3)上，所述防转装置(4-1)滑动连接在所述螺母(4-2)上，所述防转装置(4-1)的下端固定连接在所述电动机Ⅰ(4-4)上，所述防转装置(4-1)的上端设置有防止所述螺母(4-2)滑出的挡块，所述电动机Ⅰ(4-4)的底端固定连接有所述连接轴(4-5)，所述连接轴(4-5)与所述电动机Ⅱ(4-7)的输出轴通过所述联轴器(4-6)连接，所述柔性连续驱动器(2)的下端穿过所述定平台(3)上的铰点孔与所述螺母(4-2)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述柔性连续驱动器(2)为等效截面积为矩形的连续性材料构成的，其在非受力条件下为矩形条。
3.根据权利要求1所述的一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述定平台(3)上的铰点孔内涂抹有聚四氟乙烯粉。
4.根据权利要求1所述的一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述柔性连续驱动器(2)的轴线与所述电动机Ⅱ(4-7)的输出轴的轴线重合。
5.根据权利要求4所述的一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：6个所述柔性连续驱动器(2)与所述动平台(1)和定平台(3)之间的连接形式采用Gough-Stewart构型。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810630451.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
