[发明专利]机器人、机器人的控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种机器人，具备：

动作部，其使机器人动作；

判定部，其判定给定的对象的视线是否正朝向所述自装置一方；和

动作控制部，其基于所述判定部的判定结果来控制所述动作部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述机器人还具备：

判断部，其判断是否正执行单独动作，所述单独动作是在所述自装置的周围存在所述给定的对象的情况下相对所述给定的对象独立地由所述自装置单独执行的动作，是不经由与所述给定的对象的交流的自发的动作，

在由所述判断部判断为正进行所述单独动作的情况下，所述判定部判定所述给定的对象的所述视线是否正朝向所述自装置一方。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述机器人还具备：

摄像部，其对所述给定的对象进行摄像，

所述判定部基于由所述摄像部拍摄所述给定的对象得到的图像来判定所述视线是否正朝向所述自装置一方。

4.根据权利要求2所述的机器人，其中，

在由所述判断部判断为未进行所述单独动作的情况下，所述判定部不判定所述视线是否朝向所述自装置一方。

5.根据权利要求2所述的机器人，其中，

在由所述判定部判定为所述视线正朝向所述自装置一方的情况下，所述动作控制部使所述动作部执行作为对所述视线的响应的第1动作。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中，

在由所述判断部判断为正在进行所述单独动作的情况下，所述判定部判定所述视线是否朝向所述自装置一方持续给定时间以上，

在由所述判定部判定为所述视线朝向所述自装置一方持续所述给定时间以上的情况下，所述动作控制部使所述动作部执行所述第1动作。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中，

所述动作控制部从所述视线朝向所述自装置一方起到经过所述给定时间为止使所述动作部执行所述单独动作，来装作未察觉到所述视线。

8.根据权利要求5所述的机器人，其中，

所述动作部包含可动的可动部，

所述动作控制部通过活动所述可动部来使所述动作部执行所述第1动作。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述可动部是所述机器人的头部或尾巴部，

所述动作控制部通过活动所述头部或摇摆所述尾巴部来使所述动作部执行所述第1动作。

10.根据权利要求5所述的机器人，其中，

所述动作部包含显示图像的显示部，

所述动作控制部通过变更显示于所述显示部的所述图像来使所述动作部执行所述第1动作。

11.根据权利要求5所述的机器人，其中，

所述动作部包含输出声音的声音输出部，

所述动作控制部通过从所述声音输出部输出所述声音来使所述动作部执行所述第1动作。

12.根据权利要求5所述的机器人，其中，

所述机器人还具备：

图像认识部，其认识所述给定的对象的脸，

所述动作控制部对应于所述图像认识部的认识结果使所述动作部执行不同的动作，以作为所述第1动作。

13.根据权利要求5所述的机器人，其中，

在由所述判定部判定为所述视线未朝向所述自装置一方的情况下，所述动作控制部使所述动作部执行与所述第1动作不同的第2动作。