[发明专利]基于可编程控制的软体致动器的设计方法

权利要求书

1.基于可编程控制的软体致动器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)利用三维绘图软件构建纤维丝状四棱柱模型图；

(2)根据构建的模型图，采用不同的柔性材料，结合3D打印技术分段打印，获得实际模型，即单根四棱柱状纤维；所述的纤维分为内外两层，其中，外层由可编程控制亮度的柔性光源环绕组成，每条棱边内部嵌有条状的柔性应变材料；纤维内层由柔性光敏材料组成；

(3)继续打印出若干相同的四棱柱状纤维；

(4)将所有四棱柱状纤维组合加工，搭建出致动器组织，获得最终的具有软体形变能力的可编程致动器。

2.根据权利要求1所述的基于可编程控制的软体致动器的设计方法，其特征在于，打印出四棱柱状纤维后，还在其外层上涂覆一层防漏光的非透明涂料薄层。

3.根据权利要求2所述的基于可编程控制的软体致动器的设计方法，其特征在于，所述的柔性光敏材料为光控水凝胶。

4.根据权利要求2或3所述的基于可编程控制的软体致动器的设计方法，其特征在于，所述纤维的内层中还间隔分布有若干用于保证模型结构稳定和方便四棱柱状纤维相互连接的支撑架，其连同外层和内层一起通过3D打印技术打印出来。

5.根据权利要求4所述的基于可编程控制的软体致动器的设计方法，其特征在于，所述纤维的内层中有一根用于贯通冷却或保温液体以维持纤维内温度平衡的柔性抗拉细丝软管；打印时，先将柔性抗拉细丝软管定位好，然后环绕该柔性抗拉细丝软管将纤维的外层、内层和支撑架打印出来。