[发明专利]一种基于免疫网络与市场机制的多UUV系统动态协商建模方法

权利要求书

1.一种基于免疫网络与市场机制的多UUV系统动态协商建模方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：定义UUV基本行为动作A_i，包括：航行巡逻A₁、感知探测A₂和趋向目标A₃，其中A_i∈[A_1,A₂,A₃],i＝1,2,3；

步骤2：由N个UUV节点x_k∈[x₁,x₂,···,x_N]构成多UUV系统的分布式全局网络GN，初始化所有UUV节点x_k采取所述航行巡逻A₁动作；

步骤3：当M个敌方入侵移动目标y_h∈[y₁,y₂,···,y_M]入侵多UUV系统的全局网络GN时，所述UUV节点x_k感知探测到入侵移动目标y_h，形成M个集中式结构的局部网络LN_p,p＝1,2,3…M，Ω＝R_c∪R_d定义为局部网络LN_p的大小，Ω_s＝R_d-R_c定义为局部网络LN_p的边缘，其中R_d为探测范围，R_c为通信范围；

在所述局部网络LN_p中UUV节点x_k角色划分为虚拟中央节点、激活节点和半激活节点；

步骤4：若所述UUV节点x_k通过执行所述感知探测A₂首先探测到入侵移动目标y_h，则其自动成为虚拟中央节点，再从感知探测A₂转向趋向目标A₃，并采用广播模式以通信动作中的发送信息动作向所述局部网络LN_p内的其他UUV节点发送围捕请求和目标信息；

步骤5：若UUV节点x_l，k≠l在虚拟中央节点的通信范围R_c内，则其作为激活节点通过通信动作中的确认动作向虚拟中央节点发送确认信息，同时，激活节点x_l执行约束条件下的递阶决策控制模型；

步骤6：若UUV节点x_lk≠l位于局部网络LN_p的边缘Ω_s＝R_d-R_c，则其作为半激活节点通过通信动作中的确认动作向虚拟中央节点发送确认信息，同时，半激活节点x_l执行所述步骤5的约束条件下的递阶决策控制模型；若满足约束条件的决策判断，则根据其基本行为动作的交互强度水平C进行决策选择；

步骤7：当UUV节点x_l作为激活节点，虚拟中央节点以通信动作中的接受动作发送接受激活节点x_l投标以作为对其通信动作中的建议动作的回应，或者虚拟中央节点以通信动作中的拒绝动作发送拒绝激活节点x_l投标以作为对其通信动作中的拒绝动作的回应；

步骤8：当UUV节点x_l作为半激活节点，虚拟中央节点以通信动作中的接受动作发送接受半激活节点x_l投标以作为对其通信动作中的建议动作的回应，此时x_l的角色由半激活节点变成激活节点；或者虚拟中央节点以通信动作中的拒绝动作发送拒绝半激活节点x_l投标以作为对其通信动作的回应；

步骤9：虚拟中央节点与所有激活节点x_l共同以基本行为动作A₃趋向目标实现对入侵移动目标y_h的围捕。