[发明专利]一种电机驱动四足机器人的电源管理系统及方法

权利要求书

1.一种电机驱动四足机器人的电源管理系统，其特征在于，包括电池组、电池管理板和稳压板；

所述电池组，包括充电锂电池A和充电锂电池B，用于为电机驱动四足机器人提供动力，其作为电源输出供电到电池管理板；

所述电池管理板，接收电池组供电，并输出到稳压板，用于监控所述电池组的供电参数以及接收稳压板反馈的供电输出参数，并根据所述供电参数和供电输出参数对所述电池组的充电锂电池A和充电锂电池B进行管理；

电池管理板包括电源开关单元、电池切换单元、保护电路单元、第一输出控制单元、第一参数检测单元、主控制器单元、参数显示单元和第一通信单元；

电源开关单元包括机械开关按钮及开关电路，机械开关控制充电锂电池A和充电锂电池B与开关电路的通断，开关电路用于消除上电瞬间尖峰电压，然后将充电锂电池A和充电锂电池B作为的供电输出到电池切换单元；

电池切换单元用于在主控制器单元的控制下切换充电锂电池A或充电锂电池B作为供电，并将供电输出保护电路单元，再到第一输出控制单元；保护电路单元用于过流保护、浪涌抑制以及防反接保护功能；

第一输出控制单元包括M个第一控制模块及M路第一输出通道，每一路第一输出通道都与电池切换单元的供电输出连接，M个第一控制模块与主控制器单元连接，用于接收主控制器单元的控制指令，并分别控制一路第一输出通道，分别输出供电到M个稳压板；

第一参数检测单元用于实时检测电池组的供电参数并反馈给所述主控制器单元；

主控制器单元用于接收第一参数检测单元检测的供电参数信息，并进行计算与处理，并根据计算与处理结果对电池切换单元和第一输出控制单元分别发送控制指令，切换充电锂电池A或充电锂电池B作为供电；

参数显示单元用于主控制器单元显示电池组的端电压、放电电流以及充放电状态；

第一通信单元用于接收稳压板反馈的供电输出参数发送给主控制器单元以及主控制器单元向稳压板发送指令；所述稳压板接收来自电池管理板输出的供电，并对所述电池管理板输出的供电进行稳压处理并作为供电输出输出到后续电机驱动电路，以驱动电机驱动四足机器人，同时监控供电输出参数，同时将供电输出参数反馈给电池管理板；

所述稳压板有M个，分别与所述M路第一输出通道连接；

所述稳压板包括稳压单元、第二输出控制单元、第二参数检测单元、子控制器单元及第二通信单元；

每个稳压单元又包括N个DC-DC稳压模块，均与一路第一输出通道连接，用于对对应的第一输出通道输出的供电进行稳压处理并输出；

第二输出控制单元包括N路第二输出通道以及N个第二控制模块，N路第二输出通道分别与稳压单元的N个DC-DC稳压模块的输出连接；

N个第二控制模块分别控制一路第二输出通道，用于在子控制器单元的控制下，独立控制各DC-DC稳压模块的供电输出即控制相应的第二输出通道输出供电到各自的后续电机驱动电路，以驱动电机驱动四足机器人；

第二参数检测单元用于对第二输出控制单元中的N路第二输出通道供电输出参数检测，并将检测的供电输出参数输出给子控制器单元；

子控制器单元用于接收所述第二参数检测单元检测的供电输出参数并进行计算与处理，然后根据计算处理结果对第二输出控制单元进行控制；

子控制器单元通过第二通信单元、电池管理板的第一通信单元将供电输出参数反馈给电池管理板的主控制器单元，同时，接收电池管理板的主控制器单元的指令；所述电池组的供电参数包括各电池的端电压和放电电流，所述供电输出参数包括输出电压和输出电流。

2.根据权利要求1所述的电机驱动四足机器人的电源管理系统，其特征在于，电池管理板还包括第三通信单元，主控制器单元通过第三通信单元通过反馈供电参数和供电输出参数给上位机以及接收上位机指令。

3.根据权利要求2所述的电机驱动四足机器人的电源管理系统，其特征在于，所述第三通信单元为有线通信单元和/或无线通信单元。