[发明专利]一种桁架机械手

说明书

一种桁架机械手，包括横梁组件、抓取组件和运动组件，所述运动组件安装在横梁组件上，所述抓取组件安装在运动组件上，所述运动组件包含X轴滑动板、X轴电机固定板、Z轴减速机固定座、Z轴电机固定板、前置竖梁钢管、前置X轴伺服电机、前置Z轴电机和阀体；该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，其内设置有X轴伺服电机和Z轴电机，X、Z轴上下采取伺服控制，可对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征。

技术领域

本发明涉及精密滚齿机机械手领域，尤其是一种桁架机械手。

背景技术

滚齿机是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等，用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床，滚齿机配上机械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工无法完成的工作，不仅提高了工作效率，也使得滚齿机向更广阔的领域发展，然而由于技术问题的原因，常用的滚齿机的机械手只能在单方向上完成某一作业，无法在其他方向上作业，也无法不同的方向上交替作业，不仅降低了工作效率，也遏制了滚齿机机械手领域的发展，因而需要重新设计一种机械手。

本发明就是为了解决以上问题而进行的改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种能对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征的一种桁架机械手。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种桁架机械手，包括横梁组件、抓取组件和运动组件，所述运动组件安装在横梁组件上，所述抓取组件安装在运动组件上，所述运动组件包含X轴滑动板、X轴电机固定板、Z轴减速机固定座、Z轴电机固定板、前置竖梁钢管、前置X轴伺服电机、前置Z轴电机和阀体；

所述前置竖梁钢管位于X轴滑动板的一侧，X轴电机固定板、前置Z轴电机和阀体均安装在X轴滑动板上，所述Z轴减速机固定座呈“L”形状，Z轴减速机固定座的一侧固定在X轴滑动板上，Z轴减速机固定座的另一侧固定在前置竖梁钢管上；

所述Z轴电机固定板位于前置Z轴电机的一端，前置Z轴电机通过Z轴电机固定板与Z轴减速机固定座相连，所述前置X轴伺服电机位于前置Z轴电机的上端，前置X轴伺服电机的下端与X轴电机固定板相连；

所述阀体位于前置X轴伺服电机的一侧，X轴电机固定板的上端设置有润油接口组件和导线槽，所述润油接口组件和导线槽均安装在X轴滑动板上；

所述运动组件外侧设置有Z轴外罩，所述Z轴外罩的两侧与X轴滑动板的两侧相连，Z轴外罩的上下两端开口，所述前置竖梁钢管延伸至Z轴外罩上下两端之外，前置竖梁钢管的底端与抓取组件相连；

所述横梁组件包含X轴拖链底板、X轴防撞座和横梁限位块，所述X轴拖链底板位于横梁组件的上端，横梁限位块位于横梁组件之中，X轴防撞座位于横梁组件的一侧；

进一步的，所述X轴防撞座上设置有弹性块；

更进一步的，所述X轴拖链底板上设置有间隙孔和间隙槽口，间隙槽口安装在X轴拖链底板上并能将间隙孔覆盖；

具体的，所述横梁组件中还包含有齿条、线轨和滑槽，所述齿条和线轨相互平行，齿条位于靠近运动组件的一侧，所述滑槽安装在运动组件的背面，滑槽安装在齿条上并能在齿条上滑动，所述运动组件通过线轨能在横梁组件上移动；

其中，所述运动组件中还包含有Z轴上限位座，所述Z轴上限位座位于X轴滑动板的一侧并与前置竖梁钢管的背面相连；

所述横梁组件的上端设置有支架，所述支架安装在X轴滑动板上。