[发明专利]一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法

权利要求书

1.一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤（1）坐标获取：通过调整焊枪的位置姿态，获取机器坐标系下各校正点坐标；

步骤（2）偏差计算：基于所述校正点坐标，计算任意转动角度下焊枪的位置偏移量；

步骤（3）补偿校正：将偏移机器坐标系中X轴、Y轴、Z轴方向上的相对偏移量叠加在焊接过程的机器运动坐标中，实现焊枪任一角度下的转动补偿；

所述步骤（1）中，坐标获取过程为：

1）调整焊枪中焊丝伸出长度；

2）焊枪所在回转C轴机器回零，使焊枪到达零位姿态；

3）移动X轴、Y轴、Z轴使焊枪伸出焊丝末端对准校正点，并记录当前坐标，即第一校正点坐标；

4）将回转C轴顺时针转动90°，移动X轴、Z轴，使焊丝末端对准校正点，并记录当前坐标，即第二校正点坐标；

5）回转C轴回零，保持零位姿态，移动焊枪，使焊丝末端再次移动至校正点；

6）回转C轴逆时针转动90°，移动X轴、Z轴，使焊丝末端对准校正点，并记录当前坐标，即第三校正点坐标。

2.根据权利要求1所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，在焊枪校正时焊丝伸出焊枪的长度不变。

3.根据权利要求1所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述步骤（2）中，偏差计算过程为：

1）通过校正操作，获得机器坐标系下，第一校正点坐标、第二校正点坐标和第三校正点坐标；

2）计算回转C轴顺时针旋转90°和逆时针旋转90°姿态位置下的偏移量，获得机器坐标系下顺时针旋转90°和逆时针旋转90°时焊丝尖端位置坐标；

3）计算机器坐标系下焊枪回转轴心Oc坐标；

4）进行相对于回转轴心Oc的坐标系变换，将回转轴心Oc变换为新坐标系原点，坐标轴方向不变；

5）在新的坐标系下，计算任意α°转角时，α°姿态位置下X轴、Z轴偏移量。

4.根据权利要求3所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述2）中，焊枪由顺时针旋转90°姿态位置移向校正点过程中，机器坐标由第二校正点坐标变换到第一校正点坐标时相对偏移量，即为校正起点M与焊枪顺时针旋转90°姿态位置下焊丝尖端点A相对偏移量。

5.根据权利要求3所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述2）中，焊枪由逆时针旋转90°姿态位置移向校正点过程中，机器坐标由第三校正点坐标变换到第一校正点坐标时相对偏移量，即为校正起点M与焊枪逆时针旋转90°姿态位置下焊丝尖端点B相对偏移量。

6.根据权利要求3所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述4）中，基于回转轴心Oc坐标，对坐标系平移变化，得到以回转轴心Oc为原点的坐标系，记新的校正起点为M’。

7.根据权利要求6所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，基于新的坐标系，利用校正起点M’围绕回转轴心Oc旋转变换，得到任意转动角度下焊丝末端坐标，从而获得相对偏移量。

8.根据权利要求1所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述校正点为焊枪校正块尖端点，所述焊枪校正块设置于瓦楞板夹持装置一侧。

9.根据权利要求8所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述焊枪校正块为具有锥形尖端的圆柱体结构，其尖端指向焊接机器人，且锥度范围为45°-60°。