[发明专利]一种车辆姿态检测方法及其装置

说明书

本发明提供了一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr；计算该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，计算该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa和计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第一至第四检测参照点的水平距离计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

技术领域

本发明涉及一种检测方法，尤其涉及一种车辆姿态检测方法。

背景技术

随着生活水平的提高，人类需要越来越多代步工具以及运货工具，而汽车及货车作为一种常见私有化的代步工具、运货工具，受到越来越多的青睐。随着上路车辆的数量越来越大，事故发生的频率也越来越大，事故中时常出现翻车现象，究其原因，翻车很大程度上和车辆上的重量分配不均或是超速有关，因此如何避免在货物装配过程中的摆放不合理导致的车辆上重量分配不均则成为亟待解决的问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明旨在提供一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离h_lf、第二检测参照点的离地距离h_lr、第三检测参照点的离地距离h_rf以及第四检测参照点的离地距离h_rr；基于该第一检测参照点的离地距离设计值h₁与离地距离h_lf计算该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h₂与离地距离h_lr计算该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h₃与离地距离h_rf计算该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa和基于该第四检测参照点的离地距离设计值h₄与离地距离h_rr计算该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra、该第三检测参照点的离地距离平均值h_rfa、该第四检测参照点的离地距离平均值h_rra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

进一步地，基于该第一检测参照点的离地距离平均值h_lfa、该第二检测参照点的离地距离平均值h_lra以及该第一检测参照点和该第二检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中h_lfa＝(αh₁+h_lf)/(α+1)，h_lra＝(αh₂+h_lr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。

进一步地，所述姿态角