[发明专利]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于：其包括支撑机构、与所述支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，

所述支撑机构包括支撑底座和承载车体，所述承载车体为侧面开口的内部中空结构，所述支撑底座位于所述承载车体的下方；

所述行走机构通过自适应机构与所述支撑底座连接，所述行走机构包括驱动轮、橡胶履带和减速电机，所述减速电机通过齿轮将动力传给所述驱动轮，所述驱动轮带动围绕在所述驱动轮外侧的所述橡胶履带进行转动，所述橡胶履带的外部均匀设置有多个软体吸盘；所述自适应机构包括弹簧避震器、双向作用避震器和虎克铰转向装置，所述弹簧避震器包括成八字形设置的两个弹簧避震器，每个所述弹簧避震器的第一端固定在所述支撑底座上，每个所述弹簧避震器的第二端与所述虎克铰转向装置连接，所述虎克铰转向装置固定在所述行走机构上，所述双向作用避震器的第一端固定在所述支撑底座上，所述双向作用避震器的第二端固定在所述行走机构上，所述双向作用避震器位于两个所述弹簧避震器之间的中间位置；

所述防碰撞机构设置在所述承载车体的顶部和两侧部，所述防碰撞机构包括弹性伸缩导向装置、连接弹簧和导向轮，所述弹性伸缩导向装置的第一端固定在所述承载车体上，所述弹性伸缩导向装置的第二端与所述导向轮连接，所述连接弹簧用于将两个弹性伸缩导向装置柔性连接在一起；所述防碰撞机构设有四组，两组设置在所述承载车体的顶部，两组分别设置在所述承载车体的两侧；

所述作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，所述多自由度机械臂的第一端固定在所述承载车体的内部，所述多自由度机械臂的第二端与所述末端执行器连接；

所述外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，所述物料线缆输送装置设置在所述承载车体的内部并与管道外部连接，用于输送物料或线缆，所述控制系统用于控制各机构进行作业，所述减速电机与所述控制系统电连接；

还包括用于辅助管道机器人安全作业的安全辅助机构，所述安全辅助机构包括送排风系统，所述送排风系统包括排风机、风管、活性炭吸附装置和风扇，所述排风机位于管道的外部，所述活性炭吸附装置和所述风扇位于所述承载车体的内部，所述排风机与所述风管连接，所述排风机送的风经过所述风管的输送并通过所述活性炭吸附装置过滤后带动所述风扇转动。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述弹性伸缩导向装置为弹性伸缩杆。

3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：还包括定位机构，所述定位机构包括超声波传感器，设置在所述承载车体的内部。

4.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：还包括信息采集机构，所述信息采集机构包括红外摄像头，设置在所述末端执行器上。

5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述承载车体上还设有传感器和报警装置，所述传感器包括浓度传感器和温度传感器，当传感器检测到的浓度或温度超过报警阈值时，报警装置发出警报，所述控制系统根据浓度传感器检测到的浓度调节送风机的风速大小。