[发明专利]机器人、机器人的控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种机器人，具备：

动作部，使机器人动作；

摄像部，配置在给定的部位，并对被摄体进行摄像；

动作控制部，对所述动作部进行控制，使所述给定的部位运动；

判定部，在所述摄像部对所述被摄体进行摄像时，判定所述动作控制部是否使所述给定的部位运动；以及

摄像控制部，在由所述判定部判定为使所述给定的部位运动的情况下，对所述摄像部进行控制，或者对由所述摄像部进行摄像的所述被摄体的图像的记录进行控制，使得不会使所述给定的部位的运动对所述被摄体的图像造成影响而使所述动作部引起误动作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

在由所述判定部判定为使所述给定的部位运动的情况下，所述摄像控制部停止所述摄像部的摄像，或者停止由所述摄像部进行摄像的所述被摄体的图像的记录。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，

在由所述判定部判定为使所述给定的部位运动的情况下，所述摄像控制部对所述摄像部进行摄像的方向进行控制，使得抵消所述给定的部位的运动。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中，

还具备：声音获取部，获取由配置在所述给定的部位的传声器收集到的声音，

在由所述判定部判定为使所述给定的部位运动的情况下，所述声音获取部停止所述声音的获取，或者停止由所述声音获取部获取的所述声音的记录。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述摄像部对给定的对象进行摄像，

所述动作控制部对所述动作部进行控制，使所述给定的部位运动，使得进行借助与所述给定的对象的交流的交流动作。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中，

在由所述判定部判定为使所述给定的部位运动的情况下，所述摄像控制部获取将对所述给定的对象进行了摄像的所述被摄体的图像的一部分切出为包含所述给定的对象的修剪图像。

7.根据权利要求5所述的机器人，其中，

还具备：图像分析部，对所述给定的对象的面部的表情进行分析，

所述动作控制部根据由所述图像分析部分析的所述面部的表情，使所述给定的部位运动，使得表示对所述给定的对象的感情表现。

8.根据权利要求5所述的机器人，其中，

还具备：声音获取部，获取由配置在所述给定的部位的多个传声器收集到的声音，

所述多个传声器对从分别不同的方向到达的所述声音进行收集，

所述声音获取部基于呈现在由所述摄像部获取的所述被摄体的图像的所述给定的对象，从所述传声器获取所述声音，所述传声器对从所述给定的对象到达的所述声音进行收集，

在由所述判定部判定为使所述给定的部位运动的情况下，所述声音获取部对获取所述声音的所述传声器进行变更，使得获取从所述给定的对象到达的所述声音。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述动作控制部对所述动作部进行控制，使所述给定的部位运动，使得进行与给定的对象独立地由所述机器人单独执行的、不借助与所述给定的对象的交流的自发的单独动作。

10.根据权利要求5所述的机器人，其中，

所述给定的对象包括人或动物。

11.根据权利要求1所述的机器人，其中，

若使所述给定的部位运动的处理结束，则所述动作控制部使所述给定的部位返回到开始进行使所述给定的部位运动的处理之前的位置。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的机器人，其中，

还具备：

躯体部；以及

颈关节，连结所述躯体部和所述给定的部位，

所述给定的部位是头部，

基于所述动作控制部的控制，所述颈关节使所述头部相对于所述躯体部运动。