[发明专利]具有精密传动装置的机械手

权利要求书

1.具有精密传动装置的机械手，其特征在于：包括手腕（74）以及驱动该手腕（74）运动的手腕运动部，所述手腕（74）为末端执行器，所述手腕运动部包括驱动所述手腕（74）作旋转运动的四轴驱动部（40）以及驱动所述手腕（74）作上下摆运动的五轴驱动部（50），所述五轴驱动部（50）包括中空的第一箱体（51），该第一箱体（51）内布置有依次传动的五轴输入齿轮（52）、五轴减速轮组以及五轴输出轮组，所述五轴输入齿轮（52）由五轴电机驱动，所述五轴减速轮组包括与五轴输入齿轮（52）啮合的一级大齿轮（53）以及与该一级大齿轮（53）固连的二级小齿轮（54），所述一级大齿轮（53）和二级小齿轮（54）通过第一调节轴（591）实现同轴转动，所述五轴输出轮组包括与所述二级小齿轮（54）啮合的二级大齿轮（55），所述第一调节轴（591）一端固接有调节板（581），该调节板（581）在平行于所述五轴输入齿轮（52）端面方向上具有移动的行程，所述调节板（581）与所述第一调节轴（591）垂直，所述调节板（581）通过至少两个第一螺栓（582）安装在第一箱体（51）内，所述调节板（581）具有供相应所述第一螺栓（582）穿过的通孔（583），各所述通孔（583）为长条圆孔，各所述通孔（583）的宽度大于相应所述第一螺栓（582）的外径，在垂直所述五轴输入齿轮（52）中心线的投影方向上，所述五轴输入齿轮（52）基圆与所述二级大齿轮（55）基圆的最小公切圆定义为基准圆，该基准圆圆心与所述第一调节轴（591）轴心的连线定义为基准线，各所述通孔（583）的长度方向沿平行与该基准线方向布置，所述五轴输出轮组还包括与该二级大齿轮（55）同轴同速转动的三级小齿轮（56）以及与该三级小齿轮（56）啮合的五轴输出齿轮（57），所述四轴驱动部（40）包括中空的第二箱体（41），该第二箱体（41）内布置有依次传动的四轴输入齿轮（43）、四轴减速轮组以及四轴输出齿轮（46），所述四轴输入齿轮（43）由四轴电机驱动，所述第一箱体（51）通过小臂（73）与该四轴输出齿轮（46）同步转动，所述五轴输出齿轮（57）的轴线与所述四轴输出齿轮（46）的轴线垂直，所述四轴减速轮组包括与四轴输入齿轮（43）啮合的四轴大齿轮（44）以及与四轴输出齿轮（46）啮合的四轴小齿轮（45），所述四轴大齿轮（44）和四轴小齿轮（45）通过第二调节轴（42）实现同轴同速转动，所述第二调节轴（42）在其径向上具有可移动的行程，所述第二箱体（41）安装有控制所述第二调节轴（42）径向移动的调节组件，所述调节组件包括用于承托所述第二调节轴（42）的轴承座（47），该轴承座（47）通过销钉（48）以及至少一个第二螺栓（49）固定在所述第二箱体（41）内，该轴承座（47）设有供所述销钉（48）穿过的销钉孔以及供相应所述第二螺栓（49）穿过的螺栓孔，各所述螺栓孔具有相应第二螺栓（49）调节的活动空间，各所述螺栓孔的最小负公差不小于0.1mm，各所述螺栓孔为弧形孔，各所述螺栓孔的弧心位于所述销钉（48）轴线上。

2.根据权利要求1所述的具有精密传动装置的机械手，其特征在于：所述轴承座（47）朝向所述四轴输出齿轮（46）的侧壁布置有凹口，所述四轴输出齿轮（46）部分嵌入到所述凹口内。