[发明专利]一种可行驶区域检测方法和装置

说明书

本发明公开了一种可行驶区域检测方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对连续的多帧图像分别提取特征，以生成各帧图像的两通道特征图；根据各帧图像的两通道特征图、相邻帧的图像信息以及历史检测结果，生成各两通道特征图的每一相同位置对应的标签序列；根据各相同位置对应的标签序列，确定所述多帧图像中的可行驶区域。该实施方式能够提高可行驶区域检测的准确率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种可行驶区域检测方法和装置。

背景技术

可行驶区域检测是自动驾驶领域中一项关键的技术，准确地给出可行驶区域的范围对自动驾驶的决策是非常有帮助的，目前的可行驶区域检测方法都是依据单帧的图像，即依据当前帧的图像检测当前帧的可行驶区域。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的可行驶区域检测方法利用当前帧的图像来检测当前帧的可行驶区域，存在检测准确率低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种可行驶区域检测方法和装置，能够提高可行驶区域检测的准确率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可行驶区域检测方法。

一种可行驶区域检测方法，包括：对连续的多帧图像分别提取特征，以生成各帧图像的两通道特征图；根据各帧图像的两通道特征图、相邻帧的图像信息以及历史检测结果，生成各两通道特征图的每一相同位置对应的标签序列；根据各相同位置对应的标签序列，确定所述多帧图像中的可行驶区域。

可选地，对连续的多帧图像分别提取特征，以生成各帧图像的两通道特征图的步骤，包括：利用轻量级卷积神经网络的选定层，对连续的多帧图像分别提取特征，以生成各帧图像的特征图；利用具有两个卷积核的反卷积层，将所述生成的各特征图还原到原图的大小，得到所述各帧图像的两通道特征图。

可选地，所述相邻帧的图像信息为：在相邻帧的两个两通道特征图的相同位置，当前帧与所述当前帧的下一帧的状态转移信息，所述状态转移信息包括所述历史检测结果中，其中一帧图像在所述相同位置的通行状态，向该帧的下一帧图像在所述相同位置的通行状态跳转的次数，所述通行状态包括可行驶状态和不可行驶状态。

可选地，所述两通道特征图的每个位置对应所述两个卷积核的输出值，所述两个卷积核的输出值分别表示该位置在当前可见特征的条件下可行驶或不可行驶的概率，根据各帧图像的两通道特征图、相邻帧的图像信息以及历史检测结果，生成各两通道特征图的每一相同位置对应的标签序列的步骤，包括：根据各帧图像的两通道特征图、相邻帧的图像信息以及历史检测结果构建隐马尔可夫模型，对于各两通道特征图的每一相同位置，所述隐马尔可夫模型包括观测概率、跳转概率、先验概率，其中：根据所述相同位置在当前可见特征的条件下可行驶或不可行驶的概率、所述多帧图像中每一所述通行状态的出现概率和每一可见特征的出现概率，确定所述观测概率的关系表示；根据各次可行驶区域检测的所述历史检测结果中，第一帧图像的该相同位置为可行驶、不可行驶的次数，得到所述先验概率；根据所述当前帧与所述当前帧的下一帧的状态转移信息，计算所述跳转概率；根据所述观测概率的关系表示、所述先验概率、所述跳转概率，利用预设算法确定所述多帧图像对应每一所述相同位置的出现概率最大的通行状态组合，从而得到每一所述相同位置对应的标签序列，所述标签序列中每个标签指示一种通行状态。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种可行驶区域检测装置。

一种可行驶区域检测装置，包括：特征提取模块，用于对连续的多帧图像分别提取特征，以生成各帧图像的两通道特征图；标签序列生成模块，用于根据各帧图像的两通道特征图、相邻帧的图像信息以及历史检测结果，生成各两通道特征图的每一相同位置对应的标签序列；可行驶区域确定模块，用于根据各相同位置对应的标签序列，确定所述多帧图像中的可行驶区域。