[发明专利]驱动轮系统、移动平台及机器人

权利要求书

1.一种驱动轮系统，应用于移动平台，所述移动平台包括承载平台、底盘和驱动轮系统，其特征在于：

所述驱动轮系统包括行走轮、转向结构、驱动结构、支撑导轨和伸缩结构，所述转向结构和所述驱动结构均与所述行走轮连接，所述支撑导轨的第一端固定在所述承载平台上，所述支撑导轨的第二端固定在所述底盘上，所述伸缩结构设置在所述行走轮与所述支撑导轨之间，所述转向结构驱动所述行走轮水平转向，所述驱动结构驱动所述行走轮转动，所述行走轮通过所述伸缩结构带动所述承载平台移动；

所述行走轮上设置有轮架，所述转向结构和所述驱动结构设置在所述轮架上；

所述伸缩结构为平行四连杆结构，所述平行四连杆结构包括连接板、第一滑块以及平行设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端间隔铰接在所述第一滑块上，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端间接铰接在所述连接板上，所述第一滑块设置在所述支撑导轨上，所述连接板固定在所述轮架上；

所述伸缩结构包括锁紧结构，所述锁紧结构包括齿条、与所述齿条啮合的挡块、动力输入组件、复位组件；

所述齿条固定于齿条安装板上，所述齿条安装板固定在第二滑块上，所述第二滑块设置在所述支撑导轨上，所述第二滑块通过第三连杆与所述第一连杆铰接；

所述挡块通过转轴定位在安装架上，所述安装架固定在所述第一滑块上；

所述动力输入组件包括推杆和与所述推杆连接的动力源，所述推杆用于推动所述挡块与所述齿条啮合；

所述复位组件与所述挡块连接，以将所述挡块在所述动力源的动力释放后将所述挡块复位；

所述第三连杆与所述第一连杆铰接处设置有编码器。

2.根据权利要求1所述的驱动轮系统，其特征在于：

所述动力源为电磁铁，所述电磁铁固定在所述安装架上；

其中，当所述电磁铁通电时，所述电磁铁与所述推杆之间相吸，所述推杆作用于所述挡块，并驱动所述挡块绕所述转轴转动以使得所述挡块与所述齿条啮合；当所述电磁铁断电时，所述电磁铁磁性消失，所述推杆对所述挡块的作用力消失，所述复位组件驱动所述挡块复位。

3.根据权利要求2所述的驱动轮系统，其特征在于：

所述复位组件包括复位扭簧、第一限位销和第二限位销，所述第一限位销固定在所述安装架上，所述第二限位销固定在所述挡块上，所述复位扭簧套设在所述转轴上，所述复位扭簧的第一端抵接在所述第一限位销上，所述复位扭簧的第二端抵接在所述第二限位销上。

4.根据权利要求2或3所述的驱动轮系统，其特征在于：所述支撑导轨上设置有缓冲结构，所述缓冲结构包括机械弹簧和气动弹簧，所述气动弹簧套接在所述气动弹簧的外侧，所述气动弹簧的第一端固定在所述支撑导轨上，所述气动弹簧的第二端固定在所述第二滑块上；

所述气动弹簧的第一端设置有触头开关，所述触头开关通过钢丝绳与推杆电机连接，所述推杆电机与控制器连接。

5.根据权利要求4所述的驱动轮系统，其特征在于：所述气动弹簧的第二端与所述第二滑块之间设置有压力传感器。

6.一种移动平台，其特征在于：所述移动平台包括承载平台、底盘和至少四个驱动轮系统，所述驱动轮系统为权利要求1-5任一项所述的驱动轮系统。

7.根据权利要求6所述的移动平台，其特征在于：所述移动平台包括四个所述驱动轮系统，四个行走轮按正方形顶点位置分布在所述移动平台的底部。

8.一种机器人，其特征在于：包括权利要求6或7所述的移动平台。