[发明专利]一种双站TDOA-AOA两步法无源定位方法

权利要求书

1.一种双站TDOA-AOA两步法无源定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.矩阵化处理观测数据：利用两个观测站的观测测量值写出矩阵和向量

其中，以提供二维到达角估计的观测站为右手直角坐标系的坐标原点，a为另一观测站的位置向量，为辐射源到两个观测站间距离差的测量值，I₃为3×3阶的单位矩阵，为测量方位角，为测量仰角，上标T表示转置，|| ||表示求向量2-范数；

步骤2.求解辐射源位置的初始闭式解：利用凸优化强对偶理论和KKT最优解条件，求解下述凸优化问题的最小二乘解：

s.t.2f^Tx≤0

其中，x为待求解的位置变量，f＝[0,0,0,-0.5]^T；

求解得到x的初始闭式解其中为初始闭式解中的目标空间位置向量，为初始闭式解的第四个元素，表示辐射源到坐标原点的距离；

初始闭式解满足如下KKT最优解条件：

μ^*≥0

其中μ^*为对偶最优变量；初始闭式解的第四个元素表示辐射源到坐标原点的距离，μ^*＝0，步骤2中凸优化问题的最优解

步骤3.求解位置向量u的最终估计：基于广义不变量准则和泰勒级数展开技术处理下述优化问题：

s.t.x^TBx＝0

得到位置向量u的最终估计其中，泰勒级数展开一阶导数矩阵泰勒级数展开误差向量0_3×1为3×1的零矩阵。

2.根据权利要求1所述的双站TDOA-AOA两步法无源定位方法，其特征在于，步骤3中，基于广义不变量准则和泰勒级数展开技术得到的凸优化问题为；