[发明专利]机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统有效
申请号: | 201810643753.2 | 申请日: | 2018-06-21 |
公开(公告)号: | CN110632915B | 公开(公告)日: | 2023-07-04 |
发明(设计)人: | 王孟昊;鲍亮;汤进举 | 申请(专利权)人: | 科沃斯家用机器人有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;H02J7/00 |
代理公司: | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人: | 刘戈 |
地址: | 215168 江苏省苏州市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 路径 规划 方法 充电 系统 | ||
本发明实施例公开了一种机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统。机器人回充路径规划方法包括:获取机器人所处环境的环境图像信息;对环境图像信息进行图像分析,以定位出充电座在机器人存储的环境地图中的位姿信息;根据位姿信息,规划机器人移动至充电座的路径。本发明实施例对机器人所处环境的环境图像信息进行分析,确定出充电座的位姿信息,并根据位姿信息,规划机器人移动至充电座的路径,通过精确确定充电座的位姿信息,并规划回充路径,提升机器人的回充成功率。
技术领域
本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统。
背景技术
现阶段,机器人主要是通过红外传感器完成回充。机器人在运行过程中检测充电座的发射的红外信号,并对红外信号进行解码和追踪,最终实现引导回充。
但是,这种回充方式往往会受到红外接收器以及发射器的收发半径的限制,当超过最大的收发半径时,则不能建立机器人和充电器之间的联系,便不能完成回充;另外,这种回充方式还要求充电座正前方的开阔区域内必须无遮挡,并依靠机器人被动检测红外信号做引导,否则会直接影响到机器人的回充率。
换言之,现阶段的机器人的回充方案具有制约回充成功率的技术问题。
发明内容
有鉴于此,本发明实施例提供了一种机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统,用于解决现阶段的机器人的回充方案具有制约回充成功率的技术问题。
本发明实施例提供了一种机器人回充路径规划方法,其包括:
获取所述机器人所处环境的环境图像信息;
对所述环境图像信息进行图像分析,以定位出充电座在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息;
根据所述位姿信息,规划机器人移动至所述充电座的路径。
本发明实施例并提供了一种机器人,其包括:机体以及设置在所述机体内的处理器与存储器;其中,
所述存储器,用于存储程序;
所述处理器,与所述存储器耦合,用于执行所述存储器中存储的所述程序,以用于:
获取所述机器人所处环境的环境图像信息;
对所述环境图像信息进行图像分析,以定位出充电座在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息;
根据所述位姿信息,规划机器人移动至所述充电座的路径。
本发明实施例还提供了一种充电系统,其包括机器人及充电座;
其中,所述机器人包括机体以及设置在所述机体内的处理器与存储器;
所述存储器,用于存储程序;
所述处理器,与所述存储器耦合,用于执行所述存储器中存储的所述程序,以用于:
获取所述机器人所处环境的环境图像信息;
对所述环境图像信息进行图像分析,以定位出充电座在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息;
根据所述位姿信息,规划机器人移动至所述充电座的路径。
本发明实施例提供的机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统,对机器人所处环境的环境图像信息进行图像分析,确定出充电座在机器人存储的环境地图中的位姿信息,并根据位姿信息,规划机器人移动至充电座的路径,通过精确确定充电座的位姿信息,并规划回充路径,提升机器人的回充成功率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解,构成本申请的一部分,本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。在附图中:
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