[发明专利]自动行驶田间道路搬运车

说明书

本发明提出一种能够在田间道路自动行驶的搬运车，包括：整车架构系统、GNSS路径采集与定位系统、雷达避障系统以及ECU控制系统。整车架构系统包括整体机构的设计和制造，其目的是装载搬运农用物资及农产品；GNSS路径采集与定位系统用于对田间道路信息的采集、处理、保存，以及对搬运车实时位置和姿态的判断；雷达避障系统用来检测前方预定距离内是否有障碍物存在；ECU控制系统根据GNSS路径采集与定位系统和雷达避障系统发送的信息判断搬运车相对于道路的位置，并规划出一条安全可靠的行驶路径进行跟踪，实现田间道路搬运车在无人操作的情况下沿着规划路径将农用物资及农产品自动运送到目的地的功能。

技术领域

本发明涉及一种自动行驶领域的田间道路搬运车，以及实现搬运车自动行驶的自动行驶系统。

背景技术

丘陵山区耕地面积约占我国耕地总面积的63.2％，是我国重要的粮食、油料、烟叶等作物的生产基地。但丘陵山区田间道路自然条件差，导致目前农用物资及农产品在田间道路上的转运存在劳动力投入大、安全性差、发展水平低等问题。在农村劳动力缺乏的情况下，丘陵山区亟需一种自化程度高、安全性好田间道路搬运车。

随着导航技术的日益成熟，全球定位系统在农业机械领域的应用越来越广泛，极大的推动了农业机械自动化的进步。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动行驶田间道路搬运车，可以实现在无人操作的情况下沿着规划路径将农用物资及农产品自动运送到目的地。

为实现上述技术问题，本发明提供一种自动行驶田间道路搬运车，包括：整车架构系统、GNSS路径采集与定位系统、雷达避障系统以及ECU控制系统；

所述整车架构系统包括搬运车结构的设计和加工制造，所述田间道路搬运车为后轮驱动模式，采用驱动电机提供动力，采用转向舵机进行转向；

所述GNSS路径采集与定位系统可达到厘米级误差，用于对田间道路信息的采集、处理、保存，以及对搬运车实时位置和姿态的判断；

所述雷达避障系统位于搬运车的前面，用于检测搬运车前方预定范围内是否存在障碍物，并将障碍物信号传送到ECU控制系统；

所述ECU控制系统用于根据GNSS路径采集与定位系统和雷达避障系统发送的信息对搬运车欲行驶前方的道路进行规划和跟踪，并控制驱动电机和转向舵机的动作，从而控制搬运车的自动行驶；

所述自动行驶田间道路搬运车还设有操作开关和信号指示灯，所述操作开关和信号指示灯与所述ECU控制系统通过数字信号线连接，用于控制电源的供电、路径采集的开始以及自动驾驶的启动。

附图说明

图1是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车结构示意图；

图2是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车结构半剖示意图；

图3是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车整车系统示意图；

图4是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车电路连接示意图；

图5是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车GNSS路径采集与定位系统流程图；

图6是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车雷达避障系统流程图；

图7是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车ECU控制系统流程图；

图8是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车行驶方向和起点坐标判断流程图；

图9是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车整车姿态判断流程图；

图10是本发明实施例中的自动行驶田间道路搬运车路径规划和跟踪系统流程图。