[发明专利]一种爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，适用于在垂直壁面上进行爬行作业，其特征在于，该爬壁机器人包括底板、驱动单元(4)以及爬行吸附机构，

其中，驱动单元(4)放置在底板的上方，所述爬行吸附机构包括位于驱动单元(4)两侧的两组曲柄摇杆结构，每组曲柄摇杆结构用于所述爬壁机器人的吸附和爬行，其包括沿所述底板的中心轴线相对设置的两个曲柄摇杆单元，每个曲柄摇杆单元的曲柄均连接至驱动单元(4)；

其中，所述曲柄摇杆单元包括支架(1)、摆动杆(2)、驱动杆(3)、曲柄连杆(5)、摇杆(6)、吸盘(7)、滑块(8)，支架(1)竖直固定于底板，曲柄连杆(5)和摇杆(6)放置在支架(1)上，摆动杆(2)与摇杆(6)以及驱动杆(3)连接，吸盘(7)与驱动杆(3)连接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，驱动单元(4)设置于两组曲柄摇杆结构的正中间位置。

3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，在所述底板的同一侧，不同组的曲柄摇杆结构中的曲柄摇杆单元共用同一支架(1)。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，吸盘(7)为真空吸盘，用于提供所述爬壁机器人在所述垂直壁面的吸附力。

5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，滑块(8)为中空金属块，摆动杆(2)贯穿滑块(8)并经由滑块(8)连接至吸盘(7)。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，驱动单元(4)带动曲柄连杆(5)旋转，曲柄连杆(5)连接摆动杆(3)从而带动摆动杆(3)运动；摇杆(6)分别与支架(1)和摆动杆(3)相连，使摆动杆(3)运动轨迹达到预设状态；摆动杆(3)连接驱动杆(2)从而带动驱动杆(2)运动；滑块(8)分别与支架(1)和驱动杆(2)连接，使驱动杆(2)的运动轨迹达到预设状态。