[发明专利]控制机器人移动的方法、装置、机器人控制设备

权利要求书

1.一种控制机器人移动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人获取折线路径，所述折线路径为多个路径点顺序连接所形成的路径；

根据所述机器人的当前位置与所述折线路径生成对应的移动路径；所述移动路径是所述机器人的当前位置与多个所述路径点顺序连接所形成的路径；

获取所述移动路径上与所述机器人的当前位置连接的第一路径点、及与所述第一路径点连接的第二路径点；所述机器人的当前位置与所述第一路径点相连形成第一线段，所述第一路径点与所述第二路径点相连形成第二线段；

获取弧线段与所述第一线段相切的第一切点，与所述第二线段相切的第二切点，所述第一切点到所述第一路径点的长度变量和所述第一路径点到所述第二切点的长度变量，所述第一路径点为所述路径起点相连的下一个路径点；

确定沿着所述第一切点到所述第二切点之间的折线路径移动所需的第一时长，以及沿着所述第一切点到所述第二切点之间的弧线段移动所需的第二时长；

根据所述第二时长小于所述第一时长确定所述长度变量的取值范围；

选取所述长度变量的取值范围中的最小值作为长度变量的值，根据所述最小值确定所述第一切点和所述第二切点的目标位置，根据所述第一切点和所述第二切点的目标位置得到对应的弧线段；

控制所述机器人顺序沿着所述第一线段和所述弧线段移动到所述第二线段；

判断所述第二路径点是否为所述移动路径的最后一个路径点，若为否，则执行获取所述移动路径上与所述机器人的当前位置连接的第一路径点、及与所述第一路径点连接的第二路径点的步骤；若为是，则控制所述机器人移动至最后一个路径点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人的当前位置与所述折线路径生成对应的移动路径，包括：

根据所述机器人的当前位置获取折线路径中距离机器人最近的路径点，连接所述机器人当前位置与所述最近的路径点，并结合所述折线路径中多个路点生成对应的移动路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一切点的目标位置为所述弧线段的起点，所述第二切点的目标位置为所述弧线段的终点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定沿着第一切点到第二切点之间的折线路径移动所需的第一时长，以及沿着所述第一切点到第二切点之间的弧线段移动所需的第二时长，包括：

获取第一线段与第二线段的弧度角，获取机器人直线运动的最大速度，机器人两轮之间的距离；

根据所述长度变量、最大速度和弧度角确定从第一切点到第二切点的移动路径所需的第一时长；

根据所述长度变量、最大速度、弧度角和两轮之间的距离确定从第一切点到第二切点的弧线段所需的第二时长。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人顺序沿着所述第一线段和所述弧线段移动到所述第二线段，包括：

控制所述机器人顺序沿着所述第一线段移动到所述第一切点，进入所述弧线段，并沿着所述弧线段移动到第二切点，进入所述第二线段。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取机器人移动的实际位置与预测位置的偏移量；

当检测到所述实际位置与预测位置的偏移量的绝对值大于或等于偏差阈值时，将所述实际位置作为新的当前位置，根据所述新的当前位置获取对应的移动路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

扫描所选场景生成场景地图，所述场景地图为稀疏地图或稠密地图；

确定所述机器人在所述场景地图上的当前位置。