[发明专利]AGV安全控制系统及安全型AGV在审
| 申请号： | 201810647836.9 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108454622A | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 潘珏良 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60Q9/00;B62D63/02;B62D63/04 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 陈治位 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 安全控制系统 安全继电器 驱动控制器 防碰撞模块 避障模块 电源 安全功能 急停开关 碰撞信息 安全型 障碍物 断开 双通道冗余设计 发生故障 设置独立 电连接 主控器 检测 | ||
1.一种AGV安全控制系统，其特征在于，所述AGV安全控制系统包括安全继电器、避障模块及防碰撞模块，所述避障模块及所述防碰撞模块均与所述安全继电器电连接，用于检测障碍物或碰撞信息，AGV包括电源及驱动控制器，所述安全继电器用于连接AGV的电源与驱动控制器，当所述避障模块及所述防碰撞模块检测到障碍物或碰撞信息时控制所述安全继电器断开AGV的电源与驱动控制器的连接。
2.如权利要求1所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述AGV安全控制系统包括第一开关继电器及第二开关继电器，AGV的电源依次通过第一开关继电器、第二开关继电器与AGV的驱动控制器电连接，所述第一开关继电器、第二开关继电器均与所述安全继电器电连接，所述安全继电器用于当所述避障模块及所述防碰撞模块检测到障碍物或碰撞信息时控制第一开关继电器和\或第二开关继电器断开。
3.如权利要求2所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述安全继电器包括第一控制端口及第二控制端口，第一控制端口与所述第二控制端口电连接，所述安全继电器用于在所述第一控制端口与所述第二控制端口的电连接断开时控制所述第一开关继电器和\或第二开关继电器断开。
4.如权利要求3所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述避障模块包括避障传感器、避障控制器及第三开关继电器，所述避障传感器与所述避障控制器电连接，所述避障控制器与所述第三开关继电器电连接，所述第三开关继电器设置于所述第一控制端口与所述第二控制端口之间。
5.如权利要求4所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述避障传感器用于检测预设区域内的障碍物，当所述避障传感器检测到障碍物时，避障传感器生成障碍信号发送至所述避障控制器，所述避障控制器根据所述障碍信号控制所述第三开关继电器断开连接。
6.如权利要求5所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述防碰撞模块包括防碰撞传感器、防碰撞控制器及第四开关继电器，所述防碰撞传感器与防碰撞控制器电连接，所述防碰撞控制器与所述第四开关继电器电连接，所述第四开关继电器设置于所述第一控制端口与所述第三开关继电器之间。
7.如权利要求6所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述防碰撞传感器包括压敏器件，所述压敏器件用于在发生碰撞时产生碰撞信号，并将所述碰撞信号发送至所述防碰撞控制器，所述防碰撞控制器用于在接收到所述碰撞信号控制所述第四开关继电器断开连接。
8.如权利要求7所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述AGV安全控制系统包括急停开关，所述急停开关设置于所述第四开关继电器与所述第一控制端口之间。
9.如权利要求5所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述AGV安全控制系统还包括主控制器及声光报警器，所述主控制器与所述避障控制器电连接，所述避障控制器用于将所述障碍信号发送至所述主控制器，所述主控制器根据所述障碍信号控制声光报警器发出声光警报。
10.一种安全型AGV，其特征在于，所述安全型AGV包括如权利要求1～9任意一项所述的AGV安全控制系统。
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