[发明专利]用于组队控制的设备、方法、计算机可读介质和系统

权利要求书

1.一种用于交通工具的本地组队控制器（100）的设备（10），所述设备（10）包含：

收发器模块（12），配置成：

从全局组队控制器（200）接收与控制命令有关的信息，以及

向所述全局组队控制器（200）传送反馈信息；和

控制模块（14），配置成：

控制所述收发器模块（12），

确定与偏差有关的信息，所述偏差是在通过来自所述全局组队控制器（200）的与所述控制命令有关的信息而接收的控制信息和所述交通工具的实际状态之间的偏差，以及

基于与所述偏差有关的所述信息，实现反馈信息的传输；

其中，所述控制模块（14）配置成基于与所述偏差有关的所述信息，确定反馈信息传输速率，且其中所述控制模块（14）配置成如果与所述偏差有关的所述信息指示第一较低偏差，则将所述反馈信息传输速率设置为第一较低速率，且其中所述控制模块（14）配置成如果与所述偏差有关的所述信息指示第二较高偏差，则将所述反馈信息传输速率设置为第二较高速率。

2.如权利要求1所述的设备（10），其中，所述控制模块（14）配置成将与所述偏差有关的所述信息与反馈阈值比较，并且，如果与所述偏差有关的所述信息指示超过所述反馈阈值的偏差，则实现所述反馈信息的传输。

3.如权利要求1或2中的任一项所述的设备（10），其中，与所述控制命令有关的所述信息包含与速度、加速度、转向或目标交通工具间距离命令中的至少一个有关的信息。

4.如权利要求1所述的设备（10），其中，所述控制模块（14）配置成接收来自所述全局组队控制器（200）的有关于所述反馈信息传输速率和偏差之间的关联的信息。

5.如权利要求4所述的设备（10），其中，来自所述全局组队控制器（200）的有关于所述反馈信息传输速率和所述偏差之间的所述关联的所述信息包含用于多个反馈信息传输速率的多个阈值。

6.一种用于交通工具的全局组队控制器（200）的设备（20），所述设备（20）包含：

收发器模块（22），配置成：

向一个或多个本地组队控制器（100）传送与控制命令有关的信息，以及

从所述一个或多个本地组队控制器（100）接收反馈信息；和

控制模块（24），配置成：

控制所述收发器模块（22），

基于来自所述一个或多个本地组队控制器（100）的所述反馈信息，对于所述一个或多个本地组队控制器（100）来确定与总信令负载有关的信息，以及

基于与所述总信令负载有关的所述信息，并基于所述反馈信息，确定对于所述一个或多个本地组队控制器（100）的与控制命令有关的信息；

其中，所述控制模块（24）配置成向所述一个或多个本地组队控制器（100）提供有关于反馈信息传输速率和偏差之间的关联的信息，所述偏差是通过与所述控制命令有关的所述信息提供的控制信息和本地组队控制器（100）的实际状态之间的偏差；以及

其中，所述控制模块（24）配置成针对第一较低偏差而将所述反馈信息传输速率设置为第一较低速率，且其中，所述控制模块（24）配置成针对第二较高偏差而将所述反馈信息传输速率设置为第二较高速率。

7.如权利要求6所述的设备，其中，所述反馈信息包含与来自所述一个或多个本地组队控制器（100）的控制参数的偏差超过本地阈值有关的信息，该信息来自所述一个或多个本地组队控制器（100），且其中所述控制模块（24）配置成基于与所述偏差超过所述本地阈值有关的所述信息，对于所述一个或多个本地组队控制器（100）来确定与所述控制命令有关的所述信息。

8.如权利要求6或7中的任一项所述的设备（20），其中，与所述控制命令有关的所述信息包含与速度、加速度、转向或目标交通工具间距离命令中的至少一个有关的信息。