[发明专利]一种热室放射性工件转运系统

权利要求书

1.一种热室放射性工件转运系统，其特征在于：包括轨道运输车(1)、轨道运输车控制盒(2)、热室运输机器人(3)、热室运输机器人转接盒(4)、以及手控盒(5)；其中，

轨道运输车(1)包括取电模块(101)、运载区(102)、驱动模块(103)、平板门(104)以及车轮(105)；运载区(102)是一块不锈钢平板，作为搭载热室运输机器人的区域或者日常运输物品区域；取电模块(101)通过金属滚轮与轨道接触再经过铜轮与金属滚轮接触滚动取电，为驱动模块(103)提供电源；运输车采用前轮驱动，通过电机经蜗轮蜗杆减速驱动车体前进后退，蜗轮蜗杆结构带有自锁功能，车轮(105)与轨道接触面带一定锥度设计，能够自适应调节弯道路线，实现转弯，同时后轮随动防止卡死；内侧设计有挡边，保证车体在轨道上运行，平板门(104)可以方便样品和机器人的装卸；

所述轨道运输车控制盒(2)不仅能将控制盒发出的信号收取并传达给轨道小车实现控制，同时轨道小车控制盒上还具有三个按钮开关，电源开关控制轨道小车控制盒电源，前进按钮控制轨道小车前进，后退按钮控制轨道小车后退，停止按钮控制轨道小车停止，变速旋钮可控制轨道小车行进速度；

所述热室运输机器人(3)包括移动系统(301)、摄像系统(302)、四自由度机械手(303)以及充电系统(304)；移动系统(301)为四轮驱动，可实现转弯半径最小为0的转弯，最大可跨越不低于30mm的障碍物；内含蓄电池、储物盒、无线发送模块，系统续航能力能够连续工作超过5小时、储物盒最大可负载5kg重物；摄像系统(302)包括一高清变焦摄像头，具有俯仰以及随机械手腰关节一起转动功能；四自由度机械手(303)收缩状态下机器人总高292mm，最大臂展可达0.46，最大负载能够夹取1kg重物；充电系统(304)为固定于地面端，运输机器人移动到附近对准后可充电；

所述热室运输机器人转接盒(4)转接盒一端通过电缆与手控盒连接，给手控盒提供电源，同时进行信息的交换传输，另一端通过延长线与图像传输天线和数据传输天线连接；

所述手控盒(5)是人机交互界面，每一个都能控制半热室小车的所有功能；包括主液晶屏、液晶指示屏、运动摇杆、机械臂控制按键部分以及摄像机控制部分。

2.根据权利要求1所述的热室放射性工件转运系统，其特征在于：轨道运输车和热室运输机器人的所有动作均可在热室外无线遥控操作。

3.根据权利要求1所述的热室放射性工件转运系统，其特征在于：轨道运输车和热室运输机器人应进行抗辐射处理，车体以及各部件应便于去污，易损坏件便于变更、维修。

4.根据权利要求1所述的热室放射性工件转运系统，其特征在于：热室运输机器人应具备不低于30mm简单障碍物的攀爬、翻越能力，同时具备样品抓取、实时监控功能。

5.根据权利要求1所述的热室放射性工件转运系统，其特征在于：轨道运输车可实现前进后退、转弯功能，速度0～5m/min可调；热室运输机器人可实现前进、后退、转弯功能，行驶速度不大于5m/min，内部自备电池，续航能力不小于3h，并具有点亮显示及欠点灯光提示功能，欠电报警阈值可调，电池应方便拆卸、更换。

6.根据权利要求1所述的热室放射性工件转运系统，其特征在于：热室运输机器人的机械手具有腰关节、大臂关节、小臂关节、夹取4个自由度，手抓抓取能力不小于1kg；提供两指夹爪，夹持厚度不小于50mm，以及三指夹爪，夹指更换需简单便捷。

7.根据权利要求1所述的热室放射性工件转运系统，其特征在于：转运系统配有一套彩色摄像系统，安装在机械手上；摄像系统光学变焦不低于10倍，自带光源，摄像系统采用抗辐射镜头，抗辐射能力不低于10⁵rad。

8.根据权利要求1所述的热室放射性工件转运系统，其特征在于：手控盒上应有电源指示，应有110×60mm的液晶显示屏，以显示摄像机所观察到的图像，应有摄像机控制器上全部按钮和调节按钮。