[发明专利]一种高空带电作业机器人及作业方法

权利要求书

1.一种高空带电作业机器人，包括移动底盘(1)、宏动臂架(2)、微动平台(3)和调平系统，宏动臂架(2)安装在移动底盘(1)上端，微动平台(3)设在宏动臂架(2)的臂端，宏动臂架(2)可以实现臂架的变幅、伸缩和回转动作，调平系统用于控制微动平台始终处于与地面平行的状态；其特征在于，微动平台(3)包括主架(3-1)和动平台(3-8)，动平台(3-8)通过三轴移动机构安装在主架(3-1)上，所述三轴移动机构可以实现动平台相对于主架X轴、Y轴和Z轴三个方向的移动；动平台(3-8)的上端设有可以实现90°翻转的翻转座(5)，翻转座(5)上安装有绝缘操作杆(7)；所述动平台(3-8)的后端安装有机械手(4)，动平台(3-8)的前端安装有摄像头(6)，地面上设有中控台(8)，摄像头(6)将拍摄的情况实时反馈至中控台(8)，中控台(8)通过信号控制机械手(4)的动作。

2.根据权利要求1所述的高空带电作业机器人，其特征在于，所述主架(3-1)包括竖直支撑架一(3-1-1)、竖直支撑架二(3-1-2)、水平支撑架一(3-1-3)和水平支撑架二(3-1-4)，三轴移动机构包括X轴直线驱动机构(3-2)、Y轴直线驱动机构(3-3)和Z轴直线驱动机构(3-4)，其中Y轴直线驱动机构(3-3)的固定端安装在竖直支撑架一(3-1-1)上，竖直支撑架二(3-1-2)安装在Y轴直线驱动机构(3-3)的伸缩端，水平支撑架一(3-1-3)固定在竖直支撑架二(3-1-2)的下端，X轴直线驱动机构(3-2)的固定端安装在水平支撑架一(3-1-3)的上端，水平支撑架二(3-1-4)安装在X轴直线驱动机构(3-2)的伸缩端，动平台(3-8)设置在水平支撑架二(3-1-4)的上端，Z轴直线驱动机构(3-4)的固定端安装在水平支撑架二(3-1-4)的上端，Z轴直线驱动机构(3-4)的伸缩端固定在动平台(3-8)的下端。

3.根据权利要求2所述的高空带电作业机器人，其特征在于，三轴移动机构还包括X轴回转机构(3-7)、Y轴回转机构(3-5)和Z轴回转机构(3-6)，所述X轴回转机构(3-7)的回转端与竖直支撑架一(3-1-1)相连，X轴回转机构(3-7)的固定端固定在支座一(3-9)上；Z轴回转机构(3-6)的回转端与支座一(3-9)相连，Z轴回转机构(3-6)的固定端与Y轴回转机构(3-5)的回转端相连，Y轴回转机构(3-5)的固定端与支座二(3-10)相连。

4.根据权利要求3所述的高空带电作业机器人，其特征在于，宏动臂架(2)采用折叠臂架或者伸缩臂架或者混合臂架或者剪叉式臂架。

5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的高空带电作业机器人，其特征在于，翻转座(5)包括铰接在动平台(3-8)一端的伸缩杆(5-1)以及铰接在动平台(3-8)另一端的圆筒形固定座(5-2)，固定座(5-2)顶端与伸缩杆(5-1)的另一端铰接，伸缩杆(5-1)处于缩回状态时，固定座(5-2)水平放置，伸缩杆(5-1)处于全伸出状态时，固定座(5-2)竖直放置。

6.一种高空带电作业机器人的作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，在地面上将绝缘操作杆(7)安装在翻转座(5)的固定座(5-2)上；

第二步，作业人员将移动底盘(1)驱动至作业位置下方，并利用宏动臂架(2)将微动平台(3)送至架空线路(10)带电体作业面下方作业点；

第三步，通过中控台(8)发出信号控制翻转座(5)上的伸缩杆(5-1)伸出，使绝缘操作杆(7)处于竖直状态；

第四步，摄像头(6)将所获得的作业点情况反馈至中控台(8)的显示屏，操作人员通过反馈的作业画面来控制微动平台(3)的动作，控制微动平台X轴、Y轴和Z轴三个方向的微移动精确定位架空线路的两边相或中相中任一相线并使绝缘操作杆(7)接触架空线路(10)进行带电作业；

第五步，程序控制机械手(4)操纵绝缘操作杆(7)进行带电作业；

第六步，更换至架空线路(10)另一相作业时控制微动平台(3)在X、Y、Z三轴向进行微动平移。