[发明专利]医用胶囊内窥镜自适应图像帧率调整方法及帧率调整系统

权利要求书

1.一种医用胶囊内窥镜自适应图像帧率调整系统，其特征在于，包括在所述胶囊内设置的唯一的六轴传感器，还包括设置于胶囊内的控制单元，所述六轴传感器实时采集胶囊的姿态信息并传输至控制单元；

所述控制单元计算得到胶囊的速度增量和实时角速度，具体的计算方法为：

所述控制单元解算姿态信息，根据六轴传感器的实时检测数据，计算Δt时间段内的速度增量ΔV和实时角速度ΔGYRO，具体计算公式为：

根据加速度计测量的原始数据中三个轴向的实时加速度值ACCx、ACCy、ACCz计算线性加速度增量Δa：

根据陀螺仪测量的原始数据中三个轴向的实时角速度值GYROx、GYROy、GYROz计算实时角速度ΔGYRO：

计算Δt时间段内的速度增量ΔV：ΔV＝Δt×Δa；

控制单元根据所述速度增量和实时角速度值，调整胶囊的采集帧率，具体调节方法为：

设置线速度判断阈值K1和角速度判断阈值k2，当ΔVK1且ΔGYROK2时，胶囊内窥镜处于低速运动状态，将图像帧率调整为低帧率状态或逐渐降低帧率；

当ΔV＝K1或ΔGYRO＝K2时，胶囊内窥镜处于较高速运动状态，将图像帧率调整为高帧率状态或逐渐升高帧率。