[发明专利]一种基于VANETs的车辆防碰撞路由方法

权利要求书

1.一种基于VANETs的车辆防碰撞路由方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)依据车辆的行驶状态和交通信号灯状态分类，利用车辆到达路口的时间与交通灯的剩余时间比较来确定可能的碰撞集合；

(2)在确定的碰撞集合下，根据车辆间的行驶状态函数优先选择下一跳车辆以获取碰撞集合行车信息；具体为：判断目的车辆是否在本车的通信范围，若在通信范围内，则直接与目的车辆通信以获取信息；如果目的车辆不在本车通信范围内，则要通过多跳的形式传输信息，获取本车一跳通信范围的车辆状态信息，建立车辆间的行驶状态函数，优先考虑行驶状态函数值大的邻居车辆作为下一跳转发车辆，若有多个行驶状态函数值相同的车辆，则将距离较远的车辆作为下一跳转发车辆；若一跳范围内车辆间的行驶状态函数值都为0，则考虑邻居车辆与源车辆连线和目的车辆与源车辆连线的夹角在且距离源车辆最远的邻居车辆作为下一跳转发车辆；若没有符合上述要求的车辆，本车则携带数据包等待转发；当车辆的行驶状态为左转或者直行时，车辆行驶状态函数表示为当车辆的行驶状态为右转时，车辆的行驶状态函数表示为其中，v_s、v_n和v_d分别表示源车辆，邻居车辆和目的车辆；

(3)根据本车行驶信息与所述碰撞集合行车信息计算车辆碰撞时间差，利用碰撞时间差来判断车辆之间是否存在碰撞危险，若有碰撞危险，则发出预警消息。

2.根据权利要求1所述的基于VANETs的车辆防碰撞路由方法，其特征在于，所述步骤(1)具体为：根据本车接下来想要执行的行驶状态来确定车辆可能的碰撞集合的路段位置；获取车辆的位置以及速度信息，计算车辆到达路口的行驶时间，根据交通灯的剩余时间和车辆到达路口时间判断车辆是否进入碰撞集合，从而确定各行驶状态下车辆碰撞集合。

3.根据权利要求2所述的基于VANETs的车辆防碰撞路由方法，其特征在于，通过计算车辆到达路口的行驶时间，其中，d_i和v_i分别表示当前车辆到达路口的距离和车辆的当前的行驶速度。