[发明专利]基于图像处理的仓库盘点方法

权利要求书

1.一种基于图像处理的仓库盘点方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、图像采集步骤，采集货物的图像，得到原始图像，货物码列形成多个堆垛；

(2)、堆垛轮廓提取步骤，提取出所有堆垛的轮廓；

(3)、粘连堆垛分离步骤，将相邻的两堆垛粘连的轮廓进行分离，得到堆垛各自独立的轮廓；

(4)、投影修正步骤，对各堆垛的轮廓进行投影修正；

(5)、分别对各堆垛中的货物进行分割；

(6)、分别对各堆垛中的货物数量进行估算；

(7)、将所有堆垛中的货物估算数量求和，得到货物的总估算量；

步骤(4)中，投影修正步骤包括以下子步骤：

(41)、根据图像采集设备与各堆垛的实际位置关系，建立图像采集设备向堆垛进行投影的投影图，图像采集设备的位置为D，投影图中具有投影远端A、投影近端B、采集图像中心C，测量出图像采集设备的拍摄高度h、投影远端A与采集图像中心C之间的距离l，以及投影远端A、投影近端B之间的距离a，计算得到：

其中，b表示投影远端A与图像采集设备之间的距离，c表示投影近端B与图像采集设备之间的距离；

令p＝(a+b+c)/2,运用海伦公式得到：

公式(2)中，r为三角形ABD内切圆的半径；

堆垛轮廓中间位置的截面为三角形ABD内切圆，堆垛的实际轴粗d为三角形ABD内切圆的直径，由公式(2)得到堆垛的实际轴粗d：

2.根据权利要求1所述的基于图像处理的仓库盘点方法，其特征在于，步骤(2)中，按照以下步骤提取所有堆垛的轮廓：

(21)、将原始图像进行灰度处理，转换为灰度图；

(22)、确定二值化阈值，将所述灰度图转换为二值图像；

(23)、二值图像中的颜色分界线即为堆垛的轮廓。

3.根据权利要求1所述的基于图像处理的仓库盘点方法，其特征在于，步骤(3)中，粘连堆垛分离步骤包括以下子步骤：

(31)、对于步骤(2)中所提取出的堆垛轮廓的顶部轮廓线，从左至右或者从右至左进行梯度跟踪，梯度的符合为正值的点是上坡点，梯度的符合为负值的点是下坡点，对梯度的符号从负值变化为正值的点进行标记，作为标记点；

(32)、标记点包括分割点和过分割点，采用邻域差异法去除掉过分割点，剩下的为分割点；

(33)、自所述分割点向下垂直划线，该划线为相邻两堆垛之间的分割轮廓线。

4.根据权利要求3所述的基于图像处理的仓库盘点方法，其特征在于，步骤(31)中，采用freeman链码跟踪法进行梯度跟踪。

5.根据权利要求3所述的基于图像处理的仓库盘点方法，其特征在于，步骤(32)中，采用邻域差异法去除掉过分割点的方法为：计算相邻两标记点之间的距离，将该距离与设定阈值比较，若该距离小于设定阈值，则沿着梯度跟踪的方向，位于前方的标记点判断为过分割点，进行去除。

6.根据权利要求1所述的基于图像处理的仓库盘点方法，其特征在于，步骤(5)中，对原始图像进行色彩通道分离，将色彩通道分离的图像采用ROI执行OTSU算法，实现堆垛中货物的分割，得到货物分割图。