[发明专利]基于数字几何图形的自动驾驶方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于数字几何图形的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前地址至目的地地址之间的规划路径；

将所述规划路径转换为数字几何图形；以及

控制车辆根据所述数字几何图形自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前地址至目的地地址之间的规划路径的步骤之前，所述方法还包括：

根据车辆的当前地址和预先设定的目的地地址，输出多条备选路径；

从所述多条备选路径中选取一条符合预设条件的备选路径作为规划路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆根据所述数字几何图形自动驾驶的步骤包括：

获取所述数字几何图形的图形节点；

根据所述数字几何图形依次确定相邻两个图形节点间的几何轨迹并计算所述几何轨迹的长度；

根据所述长度计算所述车辆的伺服轮毂电机运转的圈数，根据所述几何轨迹计算所述车辆的轮毂转动的角度；

控制所述车辆根据所述角度和圈数进行自动驾驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆根据所述角度和圈数进行自动驾驶的步骤包括：

将所述角度和圈数传输给PLC控制器，所述PLC控制器根据所述角度和圈数驱动所述车辆的伺服轮毂电机。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-4任意一项所述的基于数字几何图形的自动驾驶方法。

6.一种基于数字几何图形的自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前地址至目的地地址之间的规划路径；

转换模块，用于将所述规划路径转换为数字几何图形；

控制模块，用于控制车辆根据所述数字几何图形自动驾驶。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出模块，用于根据车辆的当前地址和预先设定的目的地地址，输出多条备选路径；

选取模块，用于从所述多条备选路径中选取一条符合预设条件的备选路径作为规划路径。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

获取单元，用于获取所述数字几何图形的图形节点；

确定单元，用于根据所述数字几何图形依次确定相邻两个图形节点间的几何轨迹并计算所述几何轨迹的长度；

计算单元，用于根据所述长度计算所述车辆的伺服轮毂电机运转的圈数，根据所述几何轨迹计算所述车辆的轮毂转动的角度；

控制单元，用于控制所述车辆根据所述角度和圈数进行自动驾驶。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

驱动子单元，用于将所述角度和圈数传输给PLC控制模块，所述PLC控制模块根据所述角度和圈数驱动所述车辆的伺服轮毂电机。

10.一种基于数字几何图形的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括：定位模块、PLC控制模块、测距模块、光栅光耦传感模块、伺服步进电机模块、卫星数据转换模块以及处理器，所述处理器被配置为执行权利要求1-4任意一项所述的基于数字几何图形的自动驾驶方法，其中，所述定位模块、所述PLC控制模块、所述测距模块、所述卫星数据转换模块均与所述处理器相连，所述伺服步进电机模块、所述光栅光耦传感模块均与所述PLC控制模块相连。