[发明专利]医疗机器人定位方法

说明书

本发明提供了一种医疗机器人定位方法，属于医疗器械领域。医疗机器人定位方法包括如下步骤：将机器人本体上的定位支撑板和第三预设位置处的定位底板进行粗定位；将销钉穿过定位支撑板插入到定位底板上的定位孔内；将医疗机器人上的机械手移动到第一预设位置；通过激光定位装置确定机械手和工作平台上的第二预设位置的位置关系。这种医疗机器人定位方法可以使得定位支撑板和定位底板之间可以保持定位的牢固性，从而可以保证手术的精确进行。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种医疗机器人定位方法。

背景技术

由于临床手术间设备较多，要求机器人在空窗期可以移动至手术空间外围，以免影响其他手术过程的操作，而现有技术中的定位系统大多采用外部视觉传感器、高速光学追踪系统来实现手术前机器人设备的定位方法，整体设备操作复杂、术前准备时间较长，对于医生的学习、培训成本较高。

发明内容

本发明提供了一种医疗机器人定位方法，旨在解决现有技术中医疗机器人定位方法存在的上述问题。

本发明是这样实现的：

一种医疗机器人定位方法，包括如下步骤：

将机器人本体上的定位支撑板和第三预设位置处的定位底板进行粗定位；

将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内；

将医疗机器人上的机械手移动到第一预设位置；

通过激光定位装置确定所述机械手和工作平台上的第二预设位置的位置关系。

在本发明较佳的实施例中，还包括将定位底板固定在第三预设位置。

在本发明较佳的实施例中，还包括通过第一伸缩件控制销钉穿过定位支撑板并插入到定位底板上的定位孔内。

在本发明较佳的实施例中，所述机器人本体上连接有支撑件，所述支撑件上远离所述机器人本体的一端为接地端，所述机器人本体和所述支撑件之间连接有第二伸缩件，所述第二伸缩件用于控制所述接地端靠近或者远离所述机器人本体，当所述接地端远离所述机器人本体时，所述定位支撑板位于所述接地端和所述机器人本体之间。

在本发明较佳的实施例中，将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内之前，还包括控制第二伸缩件，使得所述定位支撑板和所述定位底板之间的距离保持在2~3mm之间。

在本发明较佳的实施例中，将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内之后，还包括，控制第二伸缩件，使得定位支撑板和所述定位底板之间相互贴合。

在本发明较佳的实施例中，所述定位底板上具有第一抵顶件，所述定位支撑板上具有第二抵顶件，所述第一抵顶件设置为凹槽形，所述第一抵顶件在垂直于所述定位底板所在的平面的方向上延伸，所述第二抵顶件设置为凸起形，所述第一抵顶件用于限制所述第二抵顶件在所述定位底板所在的平面上的三个自由度的运动。

在本发明较佳的实施例中，包括通过将第一抵顶件和第二抵顶件相互抵接，将机器人本体上的定位支撑板和第三预设位置处的定位底板进行粗定位。

在本发明较佳的实施例中，所述销钉和所述第一伸缩件之间连接有导向固定板，所述导向固定板上设置有导向套，所述销钉至少部分位于所述导向套的内部。

在本发明较佳的实施例中，包括通过第一伸缩件控制导向套插入到通孔中，继续通过第一伸缩件将销钉插入到所述定位孔中，其中，所述通孔设置在所述定位支撑板上，所述通孔用于和所述定位孔相对设置。

本发明的有益效果是：