[发明专利]医疗机器人定位装置

权利要求书

1.一种医疗机器人定位装置，其特征在于，包括：

定位底板，所述定位底板上具有第一抵顶件，所述定位底板上具有定位孔；

机器人本体，所述机器人本体上连接有定位支撑板，所述定位支撑板上具有第二抵顶件，所述第一抵顶件用于和所述第二抵顶件抵接以限制所述第二抵顶件在所述定位底板所在的平面上的至少三个自由度上的运动，所述定位支撑板上具有用于和所述定位孔相对设置的通孔；

销钉，所述销钉至少部分位于所述定位支撑板上远离所述定位底板的一侧，所述销钉和所述通孔间隙配合，所述销钉和所述定位孔过渡配合；

第一伸缩件，所述第一伸缩件的两端分别和所述机器人本体以及所述销钉连接，所述第一伸缩件用于控制所述销钉穿过所述通孔且插入或者远离所述定位孔；

支撑件，所述支撑件的一端和机器人本体连接，所述支撑件的另一端为接地端，当所述第一伸缩件出于收缩的状态时，所述接地端位于所述定位支撑板上远离所述第一伸缩件的一侧；

第二伸缩件，所述第二伸缩件的两端分别和所述机器人本体以及所述支撑件连接，所述第二伸缩件用于控制所述支撑件靠近或者远离所述机器人本体；

控制装置，所述控制装置分别和所述第一伸缩件以及所述第二伸缩件电连接，所述控制装置用于控制所述第一伸缩件以及所述第二伸缩件运动。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述第一抵顶件设置为凹槽形，所述第一抵顶件在垂直于所述定位底板所在的平面的方向上延伸，所述第二抵顶件设置为凸起形，所述第一抵顶件用于限制所述第二抵顶件在所述定位底板所在的平面上的三个自由度的运动。

3.根据权利要求1所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述支撑件上的所述接地端设置为滚轮。

4.根据权利要求1所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述机器人本体上还设置有机械手，所述机械手上连接有激光定位装置，所述机械手用于将所述激光定位装置移动到第一预设位置，所述激光定位装置用于在所述第一预设位置上向工作平台上的第二预设位置照射激光以确定所述第一预设位置和所述第二预设位置的重合度。

5.根据权利要求4所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述机械手上还连接有用于夹持医疗用具的夹持器。

6.根据权利要求1所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述定位孔设置为多个，多个所述定位孔之间间隔设置，所述销钉设置为多个，多个所述销钉和多个所述定位孔之间一一对应。

7.根据权利要求6所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述销钉和所述定位孔均设置为三个，三个所述销钉分别用于插入到三个所述定位孔中。

8.根据权利要求1所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述销钉和所述第一伸缩件之间连接有导向固定板，所述导向固定板上设置有导向套，所述第一伸缩件上连接有导向轴，所述导向轴和所述导向固定板滑动连接，所述导向轴用于引导所述导向固定板沿着所述第一伸缩件的伸缩方向运动。

9.根据权利要求8所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述导向固定板上设置有限位件，所述限位件设置在所述销钉靠近所述第一伸缩件的一端，所述销钉和所述限位件之间设置有弹性件，所述弹性件用于为所述销钉远离所述限位件提供弹性力。

10.根据权利要求9所述的医疗机器人定位装置，其特征在于，所述导向固定板上设置有光电传感器，所述光电传感器用于检测所述销钉距离所述限位件的距离。